본 논문에서는 회전하는 레이저 거리 측정기(LRF)의 외부 보정(extrinsic calibration) 방법을 위한 알고리즘을 제시한다. LRF는 모터를 사용하여 한 축에 대해 회전되므로, 스캔된 데이터를 하나의 좌표계에 등록하기 위해 모터와 LRF 사이의 변환(transformation)을 찾아야 한다. 우리는 변환을 복원하기 위해 두 개의 평면으로 구성된 보정 구조를 사용한다. 변환의 초기값은 수작업으로 설정하며, 해의 해공간(solution space)에 대해 전수 탐색을 수행한다. 해의 적합도(fitness)는 장면(scene)에서의 평면 법선벡터(normal vector)를 사용하여 평가한다.

위치결정기법으로 근래에 널리 활용되는 GPS(Global Navigation Satellite System)는 가시성이 확보되지 않은 상황에서는 측위가 어려운 단점을 내포하고 있다. 이와 같은 단점을 극복하고 위치 정확도를 향상시키기 위하여 최근에 영상센서와 기존 항법시스템을 결합하는 복합측위에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 본 논문에서는 GPS 기반 차량 항법의 성능을 보완하기 위하여 GPS와 단일 Webcam을 결합하여 차량의 이동변위를 효과적으로 추정하는 복합측위 방법을 제안하였다. 제안된 방법은 가시 위성이 부족한 구간에서도 2개 이상의 GPS 측정치가 가용할 경우 영상센서 정보를 결합하여 차량 위치해의 정확도를 유지한다. 또한, 제안된 방법은 충분한 수의 가시 위성이 확보되지 않으면 GPS가 측위 결과를 제공할 수 없다는 약점을 극복하기 위해, GPS를 다른 센서와 보강하는 복합측위 방법에 대한 관심이 최근 증가하고 있음을 배경으로 한다. 복합측위 방법의 한 확장으로서, 본 논문에서는 지상 차량 위치추정의 가용성과 정확도를 향상시키기 위해 GPS와 비전 센서를 결합하는 새로운 방법을 제안한다. 제안된 방법은 외부 지도 정보를 필요로 하지 않으며, 2개 이상의 항법 위성이 가시일 때 위치해를 제공할 수 있다. 제안된 방법의 성능을 평가하기 위해 실제 측정 데이터를 바탕으로 한 실험 결과를 제시하였으며, 그 결과 시험 구간에서 n축 방향의 누적 오차는 거의 2.5m이고 e축 방향의 누적 오차는 거의 3m인 것으로 나타났다.