본 논문에서는 회전하는 레이저 거리 측정기(LRF)의 외부 보정(extrinsic calibration) 방법을 위한 알고리즘을 제시한다. LRF는 모터를 사용하여 한 축에 대해 회전되므로, 스캔된 데이터를 하나의 좌표계에 등록하기 위해 모터와 LRF 사이의 변환(transformation)을 찾아야 한다. 우리는 변환을 복원하기 위해 두 개의 평면으로 구성된 보정 구조를 사용한다. 변환의 초기값은 수작업으로 설정하며, 해의 해공간(solution space)에 대해 전수 탐색을 수행한다. 해의 적합도(fitness)는 장면(scene)에서의 평면 법선벡터(normal vector)를 사용하여 평가한다.

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