시스템 디자인
광운대학교 본교(제1캠퍼스)박일우 교수 AI로봇전공
Artificial Intelligence
인공지능
연구실 소개
시스템 디자인 연구실은 AI로봇전공 내에서 이족 보행 휴머노이드 로봇 개발에 주력하고 있습니다. 주요 연구 분야로는 보행 패턴 생성, 제어 하드웨어 통합, 휴머노이드 로봇의 기계적 설계 등이 있습니다. 대표적인 연구 성과로는 KAIST 휴머노이드 로봇 연구센터에서 개발된 이족 보행 휴머노이드 로봇 KHR-2와 HUBO가 있습니다. 연구실은 다양한 프로젝트와 연구를 통해 이족 보행 로봇의 실용화 및 성능 향상에 기여하고 있으며, 관련 특허와 다수의 논문을 발표하였습니다. 특히, 2축 기울기 센서와 2개의 레이트자이로의 CAN 통신 기반 인터페이스 보드는 실용적인 연구 성과로 인정받고 있습니다.
이족 보행 휴머노이드 로봇
보행 패턴 생성
제어 하드웨어 통합
휴머노이드 로봇의 기계적 설계
연구 분야
이 연구실은 이족 보행 휴머노이드 로봇의 온라인 보행 패턴 생성 기술에 집중하고 있습니다. 특히, ZMP(Zero Moment Point) 피드백과 관성 측정 장치를 이용한 동적 보행 실현을 중점으로 연구하고 있습니다. 이 기술은 다양한 지형에서의 안정적인 보행을 가능하게 하며, 실시간으로 보행 패턴을 생성하여 로봇의 자율성을 크게 향상시킵니다. 이 연구의 결과는 산업용 로봇, 서비스 로봇, 재난 구조 로봇 등 다양한 분야에서 활용될 수 있습니다.
주요 논문
1
Online Walking Pattern Generation and Its Application to a Biped Humanoid Robot - KHR-3(HUBO)
Ill-Woo Park, Jung-Yup Kim, Jun-Ho Oh
Advanced Robotics
2008
2
Control hardware integration of a biped humanoid robot with an android head
Ill-Woo Park, Jung-Yup Kim, Baek-Kyu Cho, Jun-Ho Oh
Robotics and Autonomous Systems
2007
3
Mechanical Design of the Humanoid Robot Platform, HUBO
Ill-Woo Park, Jung-Yup Kim, Junho Lee, Jun-Ho Oh
Advanced Robotics
2007
4
Walking Control Algorithm of Biped Humanoid Robot on Uneven and Inclined Floor
Jung-Yup Kim, Ill-Woo Park, Jun-Ho Oh
Journal of Intelligent and Robotic Systems
2007
5
Experimental Realization of Dynamic Walking of Biped Humanoid Robot KHR-2 using ZMP Feedback and Inertial Measurement
Jung-Yup Kim, Ill-Woo Park, Jun-Ho Oh
Advanced Robotics
2006
시스템 디자인
광운대학교 본교(제1캠퍼스) AI로봇전공
박일우 교수
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