생체모방로봇 및 제어
광운대학교 본교(제1캠퍼스)양우성 교수 AI로봇전공
Industrial Engineering
산업공학
연구실 소개
생체모방로봇 및 제어 연구실은 생체의 움직임과 제어 방식을 모방한 로봇 시스템 개발에 주력하고 있습니다. 주요 연구 분야로는 다자유도 로봇 팔 제어, 신경 진동기를 이용한 로봇 제어, 그리고 인간형 로봇의 자가 안정화 제어 등이 있습니다. 최근 3년간의 연구 성과로는 생체모방 로봇 팔 제어를 위한 과제 공간 제어, 피드포워드 및 피드백 제어기를 활용한 모바일 로봇의 안정화 실현, 그리고 탄소 나노튜브-그래핀 복합체를 이용한 이온성 고분자 액추에이터 개발 등이 있습니다. 이러한 연구 성과는 다수의 논문과 특허로 이어져, 다양한 산업 분야와의 협력을 통해 실질적인 응용 가능성을 높이고 있습니다.
생체모방 로봇
로봇 팔 제어
신경 진동기
연구 분야
생체모방 기반 자율 보행 로봇 제어 연구는 인간의 보행 메커니즘을 모방하여 로봇의 보행 안정성과 적응성을 향상시키는 것을 목표로 합니다. 특히, 신경 진동자(Neural Oscillator)를 활용한 자율 보행 제어 기술을 개발하여, 다양한 지형에서의 안정적인 보행을 실현합니다. 이 연구는 인간의 근육과 관절의 상호작용을 모사함으로써 로봇의 자연스러운 움직임을 구현하고, 외부 환경 변화에 능동적으로 대응할 수 있는 로봇 제어 시스템을 설계하는 데 중점을 둡니다.
이 연구는 이동 로봇의 안정화를 목표로 피드백 및 피드포워드 제어 기법을 결합하여 고성능 제어 시스템을 개발하는 것을 목적으로 합니다. 피드백 제어는 로봇의 현재 상태를 지속적으로 모니터링하고 필요한 조정을 수행하여 안정성을 유지하는 반면, 피드포워드 제어는 예상되는 외란에 대해 선제적으로 대응함으로써 보다 신속하고 정확한 제어를 가능하게 합니다. 이를 통해 이동 로봇이 다양한 환경과 조건에서도 안정적이고 효율적으로 작동할 수 있도록 합니다.
주요 논문
1
Task Space Control Considering Passive Muscle Stiffness for Redundant Robotic Arm
Woosung Yang et al.
Intelligent Service Robotics
2015
2
Task-Oriented Parameter Tuning Based on Priority Condition for Biologically Inspired Robot Application
Woosung Yang et al.
Mathematical Problems in Engineering
2015
3
gically Inspired Robot Application
Woosung Yang, et al.
Mathematical Problems in Engineering
2015
4
Realization of Stabilization using Feed-forward and Feedback Controller Composition Method for a Mobile Robot
Woosung Yang, et al.
International Journal of Control, Automation, and Systems
2015
5
VFI based Robotic Arm Control for Natural Adaptive Motion
Woosung Yang, Ji-Hun Bae, Hyung-joo Kim
International Journal of Advanced Robotic Systems
2014
생체모방로봇 및 제어
광운대학교 본교(제1캠퍼스) AI로봇전공
양우성 교수
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