로봇 설계 및 생산 연구실
부산대학교 본교(제1캠퍼스)김영수 교수 기계공학부
Mechanical Engineering
기계공학
연구실 소개
로봇 설계 및 생산 연구실은 기계공학부에 소속된 연구실로, 주로 서비스 로봇을 위한 변형 가능한 바퀴 기반 이동 플랫폼과 계단 오르기 메커니즘을 연구하고 있습니다. 주요 연구 주제로는 2-DOF 변형 바퀴 메커니즘, 곡선형 스포크 트라이 휠 메커니즘 등이 있으며, 이를 통해 서비스 로봇의 이동성과 적응성을 향상시키는 데 중점을 두고 있습니다. 최근 3년간의 주요 연구 성과로는 2021년 발표된 '2-DOF 형상 변형 바퀴 메커니즘의 유형 합성과 운동학적 분석', 2020년 발표된 '서비스 로봇을 위한 2-DOF 변형 바퀴를 갖춘 새로운 이동 플랫폼', 2019년 발표된 '빠른 계단 오르기를 위한 곡선형 스포크 트라이 휠 메커니즘' 등이 있습니다. 또한, '변형 바퀴 및 이를 구비한 로봇', '계단 극복을 위한 곡선 형상 바퀴 및 삼각 바퀴 로봇 메커니즘' 등의 특허를 보유하고 있습니다.
변형 바퀴
이동 플랫폼
계단 오르기 메커니즘
연구 분야
변형 가능한 바퀴를 이용한 서비스 로봇의 이동 플랫폼에 대한 연구. 이 연구는 특히 2자유도(2-DOF) 변형 가능한 바퀴를 활용하여 로봇이 다양한 지형에서 매끄럽게 이동할 수 있도록 하는 데 중점을 둔다. 이러한 플랫폼은 계단 오르기와 같은 복잡한 지형 극복을 위해 설계되었으며, 로봇의 기동성과 적응성을 크게 향상시킵니다. 연구는 변형 가능한 바퀴의 형태 합성 및 운동학적 분석을 통해 최적의 이동 경로를 계획하고, 이를 기반으로 실질적인 로봇 설계와 프로토타입 제작을 진행합니다. 해당 연구는 서비스 로봇의 효율성과 안정성을 높이는 데 기여하며, 다양한 산업 분야에서의 응용 가능성을 제안합니다.
주요 논문
1
Type Synthesis and Kinematic Analysis of a 2-DOF Shape-Morphing Wheel Mechanism for Step-Overcoming
Youngsoo Kim, Hwa Soo Kim, TaeWon Seo
IEEE Access
2021
2
STEP: A New Mobile Platform with 2-DOF Transformable Wheels for Service Robots
Youngsoo Kim, Yunhyuk Lee, Seungmin Lee, Jongwon Kim, Hwa Soo Kim, TaeWon Seo
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
2020
3
Optimal Trajectory Planning for 2-DOF Adaptive Transformable Wheel
Kijung Kim, Youngsoo Kim, Jongwon Kim, Hwa Soo Kim, TaeWon Seo
IEEE Access
2020
4
A New Lizard-inspired Robot with S-shaped Lateral Body Motions
Jeongrul Kim, Hongmin Kim, Youngsoo Kim, Jaeheung Park, TaeWon Seo, Hwa Soo Kim, Jongwon Kim
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
2020
5
Curved-Spoke Tri-Wheel Mechanism for Fast Stair-Climbing
Youngsoo Kim, Jongwon Kim, TaeWon Seo, Hwa Soo Kim
IEEE Access
2019
로봇 설계 및 생산 연구실
부산대학교 본교(제1캠퍼스) 기계공학부
김영수 교수
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