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로봇 설계 및 생산 연구실

부산대학교 본교(제1캠퍼스)
김영수 교수 기계공학부

Mechanical Engineering
기계공학

연구실 소개

로봇 설계 및 생산 연구실은 기계공학부에 소속된 연구실로, 주로 서비스 로봇을 위한 변형 가능한 바퀴 기반 이동 플랫폼과 계단 오르기 메커니즘을 연구하고 있습니다. 주요 연구 주제로는 2-DOF 변형 바퀴 메커니즘, 곡선형 스포크 트라이 휠 메커니즘 등이 있으며, 이를 통해 서비스 로봇의 이동성과 적응성을 향상시키는 데 중점을 두고 있습니다. 최근 3년간의 주요 연구 성과로는 2021년 발표된 '2-DOF 형상 변형 바퀴 메커니즘의 유형 합성과 운동학적 분석', 2020년 발표된 '서비스 로봇을 위한 2-DOF 변형 바퀴를 갖춘 새로운 이동 플랫폼', 2019년 발표된 '빠른 계단 오르기를 위한 곡선형 스포크 트라이 휠 메커니즘' 등이 있습니다. 또한, '변형 바퀴 및 이를 구비한 로봇', '계단 극복을 위한 곡선 형상 바퀴 및 삼각 바퀴 로봇 메커니즘' 등의 특허를 보유하고 있습니다.
변형 바퀴
이동 플랫폼
계단 오르기 메커니즘

연구 분야

light bulb icon변형 가능한 바퀴 기반 서비스 로봇 이동 플랫폼

변형 가능한 바퀴를 이용한 서비스 로봇의 이동 플랫폼에 대한 연구. 이 연구는 특히 2자유도(2-DOF) 변형 가능한 바퀴를 활용하여 로봇이 다양한 지형에서 매끄럽게 이동할 수 있도록 하는 데 중점을 둔다. 이러한 플랫폼은 계단 오르기와 같은 복잡한 지형 극복을 위해 설계되었으며, 로봇의 기동성과 적응성을 크게 향상시킵니다. 연구는 변형 가능한 바퀴의 형태 합성 및 운동학적 분석을 통해 최적의 이동 경로를 계획하고, 이를 기반으로 실질적인 로봇 설계와 프로토타입 제작을 진행합니다. 해당 연구는 서비스 로봇의 효율성과 안정성을 높이는 데 기여하며, 다양한 산업 분야에서의 응용 가능성을 제안합니다.

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주요 논문

1
Type Synthesis and Kinematic Analysis of a 2-DOF Shape-Morphing Wheel Mechanism for Step-Overcoming
Youngsoo Kim, Hwa Soo Kim, TaeWon Seo
IEEE Access
2021
2
STEP: A New Mobile Platform with 2-DOF Transformable Wheels for Service Robots
Youngsoo Kim, Yunhyuk Lee, Seungmin Lee, Jongwon Kim, Hwa Soo Kim, TaeWon Seo
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
2020
3
Optimal Trajectory Planning for 2-DOF Adaptive Transformable Wheel
Kijung Kim, Youngsoo Kim, Jongwon Kim, Hwa Soo Kim, TaeWon Seo
IEEE Access
2020
4
A New Lizard-inspired Robot with S-shaped Lateral Body Motions
Jeongrul Kim, Hongmin Kim, Youngsoo Kim, Jaeheung Park, TaeWon Seo, Hwa Soo Kim, Jongwon Kim
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
2020
5
Curved-Spoke Tri-Wheel Mechanism for Fast Stair-Climbing
Youngsoo Kim, Jongwon Kim, TaeWon Seo, Hwa Soo Kim
IEEE Access
2019
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로봇 설계 및 생산 연구실
부산대학교 본교(제1캠퍼스) 기계공학부
김영수 교수
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