Control & Dynamic Systems Laboratory

유연관절 로봇의 강인한 위치 제어를 위한 비선형 외란 관측기 개발

유연관절 로봇의 경우 외부 환경 요인이나 내부적 불확실성으로 인해 제어 성능이 저하될 수 있습니다. 이를 해결하기 위해 비선형 외란 관측기를 사용한 강인한 위치 제어 기법이 연구되었습니다. 본 연구는 유연관절 로봇의 동적 특성을 정확하게 파악하고, 예측되지 않은 외란에 대해 신속하고 정확하게 대응할 수 있는 제어 시스템을 구축하는 것을 목표로 합니다. 이를 통해 로봇의 위치 제어 성능을 향상시켜 다양한 산업 및 연구 분야에서의 활용 가능성을 높이고자 합니다.

다개체 시스템의 협조제어를 위한 출력 궤환 제어 기법

다개체 시스템은 여러 개체 간의 협력적 동작을 필요로 하며, 이에 따라 개체 간의 통신 지연이나 외란 등의 불확실성이 존재합니다. 이러한 문제를 해결하기 위해 출력 궤환 제어 기법을 적용한 협조제어 방안이 연구되었습니다. 본 연구는 다개체 시스템의 안정성과 성능을 보장하기 위해 각 개체의 동작을 정밀하게 제어하고, 시스템 내의 불확실성을 최소화하는 것을 목표로 하고 있습니다. 이를 통해 자율주행 차량, 드론 군집 비행 등 다양한 응용 분야에서의 효과적인 다개체 협조제어를 실현하고자 합니다.