전자지도 처리 장치에 의해 수행되는 전자지도 처리 방법으로서,전자지도 내의 도로 중 적어도 일부를 포함하는 대상 구역에 존재하는 랜드마크에 대응하는 포인트세트를 각각 포함하는 제 1 도로환경 데이터와 제 2 도로환경 데이터를 획득하는 단계와,상기 제 1 도로환경 데이터 내 제 1 포인트세트의 도심(centroid)을 중심으로 하는 서로 다른 반경을 갖는 복수의 동심원에 의해 구획되는 복수의 영역을 정의하고, 상기 복수의 영역 중 동일한 영역 내에서 상기 제 1 포인트세트와 상기 제 2 도로환경 데이터 내 제 2 포인트세트 사이의 매칭 포인트를 파악하며, 상기 매칭 포인트의 포인트간 거리 및 상기 매칭 포인트의 개수 비율을 반영해 상기 제 1 포인트세트와 상기 제 2 포인트세트 간의 비용 함수 값을 산출하는 단계와,상기 산출된 비용 함수 값에 기초해 상기 제 1 포인트세트와 상기 제 2 포인트세트에 대하여 동일한 랜드마크끼리 클러스터링을 하는 단계를 포함하는전자지도 처리 방법.

제 1 항에 있어서,상기 비용 함수 값에는 상기 복수의 영역 각각에서 상기 제 1 포인트세트의 포인트와 상기 제 2 포인트세트의 포인트 간의 최소 거리, 상기 제 2 포인트세트 중 상기 매칭 포인트의 개수 및 상기 제 2 포인트세트 중 상기 매칭 포인트를 제외한 포인트의 개수가 반영된전자지도 처리 방법.

제 1 항에 있어서,상기 제 1 도로환경 데이터는 상기 전자지도로부터 추출된 제 1형 도로환경 데이터이거나 상기 대상 구역의 적어도 일부가 포함된 실제 도로를 대상으로 하여 수집된 제 2형 도로환경 데이터이고, 상기 제 2 도로환경 데이터는 상기 제 2형 도로환경 데이터인전자지도 처리 방법.

제 3 항에 있어서,상기 클러스터링을 하는 단계는 상기 산출된 비용 함수 값이 기 설정된 임계 비용 값 이하일 때에 상기 클러스터링을 하되, 상기 제 1 도로환경 데이터가 상기 제 1형 도로환경 데이터일 때보다 상기 제 2형 도로환경 데이터일 때에 상기 임계 비용 값이 더 크게 설정되는전자지도 처리 방법.

제 3 항에 있어서,상기 클러스터링을 하는 단계는 상기 산출된 비용 함수 값이 기 설정된 임계 비용 값 이하일 때에 상기 클러스터링을 하되, 수집 환경에 의해 변화되는 상기 제 2형 도로환경 데이터의 품질이 높을 때보다 낮을 때에 상기 임계 비용 값이 더 크게 설정되는전자지도 처리 방법.

제 3 항에 있어서,상기 제 2 도로환경 데이터는 복수이고,상기 클러스터링을 하는 단계는 상기 제 1형 도로환경 데이터 내 제 1 랜드마크와 상기 복수의 제 2 도로환경 데이터 내 제 2 랜드마크에 대하여 각각 수행하고,상기 전자지도 처리 방법은,상기 각각 수행한 클러스터링의 결과에 기초하여 상기 제 1형 도로환경 데이터 내의 상기 제 1 랜드마크에 대한 정보를 갱신 또는 삭제하는 단계를 더 포함하는전자지도 처리 방법.

제 6 항에 있어서,상기 각각 수행한 클러스터링의 결과에 따라 상기 복수의 제 2 도로환경 데이터 중 클러스터링이 되지 않은 제 2 도로환경 데이터들을 선별하는 단계와,상기 선별된 제 2 도로환경 데이터들에 대하여 각각 포인트세트 사이의 상기 비용 함수 값을 산출하는 단계 및 상기 클러스터링을 하는 단계를 추가 수행한 결과에 기초하여 신규 랜드마크에 대한 정보를 상기 제 1형 도로환경 데이터에 추가하는전자지도 처리 방법.

제 7 항에 있어서,상기 선별된 제 2 도로환경 데이터들 중 상기 추가 수행에 의해 상기 클러스터링이 된 제 2 도로환경 데이터들에 상기 신규 랜드마크가 존재하는 비율이 기 설정된 임계 비율 이상일 경우에 상기 신규 랜드마크에 대한 정보를 상기 제 1형 도로환경 데이터에 추가하는전자지도 처리 방법.

전자지도 내의 도로 중 적어도 일부를 포함하는 대상 구역에 존재하는 랜드마크에 대응하는 포인트세트를 포함하는 제 1 도로환경 데이터가 저장된 저장부와,상기 대상 구역에 존재하는 랜드마크에 대응하는 포인트세트를 포함하는 제 2 도로환경 데이터를 획득하는 획득부와,상기 제 1 도로환경 데이터와 상기 제 2 도로환경 데이터에 대한 처리를 수행하는 처리부를 포함하고,상기 처리부는,상기 제 1 도로환경 데이터 내 제 1 포인트세트의 도심(centroid)을 중심으로 하는 서로 다른 반경을 갖는 복수의 동심원에 의해 구획되는 복수의 영역을 정의하고, 상기 복수의 영역 중 동일한 영역 내에서 상기 제 1 포인트세트와 상기 제 2 도로환경 데이터 내 제 2 포인트세트 사이의 매칭 포인트를 파악하며, 상기 매칭 포인트의 포인트간 거리 및 상기 매칭 포인트의 개수 비율을 반영해 상기 제 1 포인트세트와 상기 제 2 포인트세트 간의 비용 함수 값을 산출하고, 상기 산출된 비용 함수 값에 기초해 상기 제 1 포인트세트와 상기 제 2 포인트세트에 대하여 동일한 랜드마크끼리 클러스터링을 하는전자지도 처리 장치.

컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 방법을 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하는컴퓨터 프로그램.