가이드 장비를 구비하는 맨홀 내부 상태 조사 장치에 있어서,맨홀의 내부에서 수직방향으로 케이블이 상기 맨홀의 내부를 촬영하는 영상촬영부를 가이드하도록 맨홀의 상부에 고정설치되는 고정가이드부;상기 영상촬영부의 측면에 형성되어, 상기 고정가이드부로부터 연결된 상기 케이블을 가이드하는 연결가이드부; 및상기 맨홀의 저면으로부터 일정거리만큼 이격되어 위치하며, 상기 케이블의 끝단에 연결되는 무게중심부;를 포함하고,상기 고정가이드부는,하향 경사지게 형성되는 복수의 지지부;상기 복수의 지지부와 연결되어 고정되는 상단고정부; 및상기 상단고정부의 하단에 형성되어 상기 케이블이 상기 맨홀의 내부로 이동하도록 상기 케이블의 이동길이를 조절하는 조절부를 포함하는, 가이드 장비.

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제1항에 있어서,상기 고정가이드부는,상기 상단고정부에 형성되어 상기 케이블의 수평을 조절하는 수평조절센서;를 포함하는, 가이드 장비.

제3항에 있어서,상기 수평조절센서를 이용하여 상기 상단고정부의 수평상태가 유지되도록 상기 지지부의 경사를 조절하는, 가이드 장비.

제3항에 있어서,상기 수평조절센서에 기초하여 상기 무게중심부의 무게 및 상기 영상촬영부의 이동높이에 대응하여 상기 케이블의 이동길이를 조절하는, 가이드 장비.

제1항에 있어서,상기 연결가이드부는,상기 케이블이 통과하도록 적어도 하나 이상의 관통홀로 이루어지는, 가이드 장비.

제6항에 있어서,상기 연결가이드부는,상기 영상촬영부로부터 착탈가능하며,상기 케이블과 마찰력이 최소화인 재질로 이루어지는, 가이드 장비.

제1항에 있어서,상기 케이블은, 강선, 철사, 낚시줄, 봉제사 중 적어도 하나로 이루어지는, 가이드 장비.

제1항에 있어서,상기 케이블은 상기 연결가이드부를 중심으로 상기 고정가이드에서 상기 연결가이드부까지 하향 경사지게 형성되는, 가이드 장비.

제9항에 있어서,상기 케이블은 상기 연결가이드부를 중심으로 상기 연결가이드부에서 상기 무게중심부까지 수직하게 형성되는, 가이드 장비.

제1항에 있어서,상기 무게중심부는,상기 케이블 각각에 대응하며, 서로 동일한 무게를 갖는, 가이드 장비.

제1항에 있어서,상기 영상촬영부의 회전 및 수평방향의 이동을 가이드하는 가이드제어부;를 더 포함하는, 가이드 장비.

제12항에 있어서,상기 가이드제어부는,상기 무게중심부의 무게에 비례하여 상기 케이블의 이동길이를 제어하는, 가이드 장비.

제12항에 있어서,상기 가이드제어부는,상기 영상촬영부의 이동높이를 조절하는 강선의 수평이 유지되도록 상기 케이블의 이동높이를 조절하여 상기 무게중심부의 위치를 조절하는, 가이드 장비.

맨홀 내부의 영상을 촬영하는 제1 촬영부 및 맨홀 내부의 2차원 프로파일 영상을 촬영하는 제2 촬영부를 포함하는 영상촬영부;하나 이상의 강선을 연결하여 상기 영상촬영부의 이동을 제어하는 권선부;상기 맨홀 내부의 가스 농도를 측정하는 제1 센서와 상기 영상촬영부의 위치를 측정하는 제2 센서를 포함하는 센서부;상기 영상 및 상기 2차원 프로파일 영상을 이용하여 360도 전개 영상 및 3차원 형상정보를 각각 생성하는 제어부; 및상기 맨홀의 내부에서 상기 영상촬영부를 수직방향으로 가이드하는 가이드 장비;를 포함하는, 맨홀 내부 상태 조사 장치.

제15항에 있어서,상기 가이드 장비는,상기 영상촬영부의 회전 및 수평방향의 이동을 가이드하는, 맨홀 내부 상태 조사 장치.

제15항에 있어서,상기 영상촬영부는,상기 맨홀 내부의 측면을 향해 방사형으로 설치된 하나 이상의 카메라와 상기 맨홀 내부의 하단을 향해 설치되는 제3 촬영부; 및상기 맨홀 내부에 빛을 조사하는 LED 조명부;를 더 포함하는, 맨홀 내부 상태 조사 장치.

제15항에 있어서,상기 제어부는,상기 360도 전개 영상 및 상기 3차원 형상정보를 표시하는 표시부;를 더 포함하고,상기 표시부는,상기 제1 센서가 측정한 가스 농도 데이터가 기설정된 제1 임계값 이상이면 가스 위험 알림을 표시하는, 맨홀 내부 상태 조사 장치.

제15항에 있어서,상기 제어부는,상기 제2 센서가 측정한 상기 영상촬영부와 맨홀 저면 사이의 거리가 기설정된 제2 임계값 이하이면 상기 권선부를 제어하여 상기 영상촬영부를 회수하는, 맨홀 내부 상태 조사 장치.

하드웨어인 컴퓨터와 결합되어, 제1항 내지 제19항 중 적어도 하나의 장치를 수행할 수 있도록 컴퓨터에서 독출가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.