레이더의 표적 궤적 예측 방법에 있어서,다중경로 환경에서 표적으로부터 수신되는 표적 신호를 이용하여 상기 레이더와 상기 표적 간의 거리-도플러 맵을 산출하는 단계;상기 거리-도플러 맵을 통해 상기 레이더와 상기 표적 간의 표적 측정치 및 상기 다중경로 환경에 따른 허위표적과 상기 레이더 간의 허위표적 측정치를 통해 유효 측정치를 결정하는 단계;상기 표적의 표적 궤적 예측 필터 모델을 결정하고, 상기 유효 측정치에 기반하여 상기 표적 궤적 예측 필터 모델에 미리 결정된 복수의 회피 기동 가설들을 적용하여 상기 표적의 비행동특성 추정 필터 뱅크를 생성하는 단계;상기 비행동특성 추정 필터 뱅크로부터 획득한 필터 별 측정치 우도를 통해 가설확률을 산출하고, 이전 시점과 현재 시점에서 채택된 상기 회피 기동 가설을 비교하여 상기 회피 기동 가설을 검정하는 단계; 및상기 검정된 회피 기동 가설에 따라 상기 표적의 궤적을 예측하는 단계를 포함하는 표적 궤적 예측 방법.

제1항에 있어서,상기 유효 측정치를 결정하는 단계는,상기 레이더, 상기 표적 및 상기 허위표적이 표면에 반사되는 반사점을 이용하여 상기 표적의 탐지영역 중심점을 산출하는 단계; 및상기 탐지영역 중심점을 통해 획득된 상기 표적 측정치 및 상기 허위표적 측정치를 표적 측정치 모델에 적용하여 유효 측정치를 결정하는 단계를 포함하는 표적 궤적 예측 방법.

제2항에 있어서,상기 표적의 탐지영역 중심점을 산출하는 단계는,상기 표적의 고도 변화가 없는 것으로 가정하여 상기 표적의 수직 방향의 속력 변화를 무시하며, 상기 표적의 접근 속력을 최대화하는 각도 값을 상기 레이더와 상기 허위표적 간의 상대 거리와 상기 허위표적 신호가 표면에 반사되는 지점에 따른 값에 대입하여 탐지영역 중심점을 산출하는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 방법.

제3항에 있어서,상기 표적은 상기 허위표적에 따른 신호가 표면에 반사되는 지점을 중심으로 상기 반사되는 지점과 상기 허위표적 간의 거리를 반지름으로 하는 곡선 상에 위치하며,상기 접근 속력은 상기 레이더로부터 상기 표적까지의 위치를 잇는 시선 벡터와 상기 표적의 속력이 이루는 사잇각이 작아질수록 커지는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 방법.

제2항에 있어서,표적 측정치 모델에 적용하여 유효 측정치를 결정하는 단계는,상기 레이더와 상기 허위표적 간의 상대 거리와 상기 허위표적에 따른 신호가 표면에 반사되는 지점에 따른 값에 대입하여 산출된 탐지영역 중심점을 통해 획득한 상기 표적 측정치 및 상기 허위표적 측정치를 상기 표적 측정치 모델에 적용하여 상기 유효 측정치를 결정하며,상기 표적 측정치 모델은 상기 표적의 위치 및 상기 레이더의 고도를 이용하여 구한 값과 측정 잡음을 이용하여 형성되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 방법.

제1항에 있어서,상기 표적의 비행동특성 추정 필터 뱅크를 생성하는 단계는,상기 표적에 작용하는 양력, 항력, 추력 및 중력에 의한 가속도 성분을 이용하여 비선형 미분 방정식으로 형성되는 표적 운동 모델을 생성하고,상기 표적의 회피 기동을 모사하는 수평면 및 수직면 유도명령을 이용하여 상기 표적의 받음각을 계산하며, 상기 받음각을 통해 상기 표적 운동 정보를 재산출하며,상기 표적 운동 모델, 상기 수평면 및 수직면 유도명령과 상기 재산출된 표적 운동 정보를 이용하여 필터 계산 주기로 이산화하여 상기 표적 궤적 예측 필터 모델을 결정하는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 방법.

제6항에 있어서,상기 표적의 비행동특성 추정 필터 뱅크를 생성하는 단계는,상기 유효 측정치에 기반하여 상기 표적 궤적 예측 필터 모델에 상기 미리 결정된 복수의 회피 기동 가설들을 적용하여 각각의 회피 기동 가설에 따른 적어도 하나의 부필터를 포함하는 상기 비행동특성 추정 필터 뱅크를 생성하고,상기 회피 기동 가설은 상기 표적의 순항 비행, 상기 표적의 수평면 급선회, 상기 표적의 급상승 또는 급하강에 따른 가설을 적어도 하나 포함하여 수립되는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 방법.

제1항에 있어서,상기 회피 기동 가설을 검정하는 단계는,적어도 하나의 부필터를 포함하는 상기 비행동특성 추정 필터 뱅크의 각각의 필터 별 측정치 우도를 이용하여 가설 확률을 산출하고, 상기 가설 확률 중 가장 높은 확률에 해당되는 회피 기동 가설을 채택하는 단계; 및이전 시점과 현재 시점에서의 상기 채택된 가설을 비교하여 상기 회피 기동 변화로 인한 오차공분산 재초기화 여부를 판단하는 단계를 포함하는 표적 궤적 예측 방법.

제8항에 있어서,상기 오차공분산 재초기화 여부를 판단하는 단계는,상기 표적이 비행 중 회피 기동 전략을 달리한 것으로 판별되는 경우 상기 비행동특성 추정 필터 뱅크의 적어도 하나의 부필터의 오차 공분산 재초기화를 진행하도록 상기 표적을 탐지하는 단계 또는 상기 표적의 유효 측정치를 획득하는 단계를 재수행하는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 방법.

제9항에 있어서,상기 표적의 궤적을 예측하는 단계는,상기 표적의 현재 시점에서 상기 표적의 회피 기동을 모사하는 수평면 및 수직면 유도명령에 사용된 제어이득과 비행동특성 파라미터 추정치를 이용하여 상기 표적의 궤적 예측을 수행하며,상기 표적 궤적 예측 필터 모델을 쌍 선형 변환으로 이산화하여 예측 시간만큼 전파(Propagation)를 수행하여 상기 표적의 예측 궤적을 산출하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 방법.

프로세서 및 상기 프로세서에 의해 실행되는 프로그램을 저장하는 메모리를 포함하는 표적 궤적 예측 장치에 있어서,상기 프로세서는,다중경로 환경에서 표적으로부터 수신되는 표적 신호를 이용하여 레이더와 상기 표적 간의 거리-도플러 맵을 산출하고,상기 거리-도플러 맵을 통해 상기 레이더와 상기 표적 간의 표적 측정치 및 상기 다중경로 환경에 따른 허위표적과 상기 레이더 간의 허위표적 측정치를 통해 유효 측정치를 결정하며,상기 표적의 표적 궤적 예측 필터 모델을 결정하고, 상기 유효 측정치에 기반하여 상기 표적 궤적 예측 필터 모델에 미리 결정된 복수의 회피 기동 가설들을 적용하여 상기 표적의 비행동특성 추정 필터 뱅크를 생성하고,상기 비행동특성 추정 필터 뱅크로부터 획득한 필터 별 측정치 우도를 통해 가설확률을 산출하고, 이전 시점과 현재 시점에서 채택된 상기 회피 기동 가설을 비교하여 상기 회피 기동 가설을 검정하며,상기 검정된 회피 기동 가설에 따라 상기 표적의 궤적을 예측하는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 장치.

제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 레이더, 상기 표적 및 상기 허위표적이 표면에 반사되는 반사점을 이용하여 상기 표적의 탐지영역 중심점을 산출하고, 상기 탐지영역 중심점을 통해 획득된 상기 표적 측정치 및 상기 허위표적 측정치를 표적 측정치 모델에 적용하여 유효 측정치를 결정하며,상기 표적의 고도 변화가 없는 것으로 가정하여 상기 표적의 수직 방향의 속력 변화를 무시하며, 상기 표적의 접근 속력을 최대화하는 각도 값을 상기 레이더와 상기 허위표적 간의 상대 거리와 상기 허위표적 신호가 표면에 반사되는 지점에 따른 값에 대입하여 탐지영역 중심점을 산출하고,상기 레이더와 상기 허위표적 간의 상대 거리와 상기 허위표적에 따른 신호가 표면에 반사되는 지점에 따른 값에 대입하여 산출된 탐지영역 중심점을 통해 획득한 상기 표적 측정치 및 상기 허위표적 측정치를 상기 표적 측정치 모델에 적용하여 상기 유효 측정치를 결정하는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 장치.

제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 표적에 작용하는 양력, 항력, 추력 및 중력에 의한 가속도 성분을 이용하여 비선형 미분 방정식으로 형성되는 표적 운동 모델을 생성하고, 상기 표적의 회피 기동을 모사하는 수평면 및 수직면 유도명령을 이용하여 상기 표적의 받음각을 계산하며, 상기 받음각을 통해 상기 표적 운동 정보를 재산출하며,상기 표적 운동 모델, 상기 수평면 및 수직면 유도명령과 상기 재산출된 표적 운동 정보를 이용하여 필터 계산 주기로 이산화하여 상기 표적 궤적 예측 필터 모델을 결정하고,상기 유효 측정치에 기반하여 상기 표적 궤적 예측 필터 모델에 상기 미리 결정된 복수의 회피 기동 가설들을 적용하여 각각의 회피 기동 가설에 따른 적어도 하나의 부필터를 포함하는 상기 비행동특성 추정 필터 뱅크를 생성하며,상기 회피 기동 가설은 상기 표적의 순항 비행, 상기 표적의 수평면 급선회, 상기 표적의 급상승 또는 급하강에 따른 가설을 적어도 하나 포함하여 수립되는 것을 특징으로 하는 표적 궤적 예측 장치.