차량에 있어서,적어도 하나의 센서를 이용하여 차량 주변의 이미지 데이터를 획득하는 센서부;차량의 적어도 하나의 기능의 작동을 제어하는 컨트롤러;자율 발렛 주차 서버와 통신하는 통신 장치; 및차량의 작동을 제어하는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 이미지 데이터로부터 주차장 내 설치되어 있는 유니크 마커(unique marker)를 인식하여 차량 위치 정보를 설정하고,상기 이미지 데이터로부터 상기 주차장 내 설치되어 있는 익명 마커(anonymous marker)를 인식하여 차량 위치 정보를 보정하는, 차량.

제1항에 있어서,상기 프로세서는,상기 자율 발렛 주차 서버로부터 유니크 마커 및 익명 마커 정보를 포함하는 디지털 지도를 획득하고,상기 유니크 마커를 인식한 경우, 상기 디지털 지도에 포함된 상기 유니크 마커와 대응하는 위치로 상기 차량의 위치정보를 설정하고,상기 익명 마커를 인식한 경우, 상기 디지털 지도에 포함된 상기 익명 마커와 대응하는 위치에 기초하여 상기 차량의 위치정보를 보정하는, 차량.

제2항에 있어서,상기 프로세서는,상기 유니크 마커를 인식한 경우에는 상기 차량의 목적지까지의 경로를 재설정하는, 차량.

제2항에 있어서,상기 디지털 지도는 물리적인 3차원 공간 정보를 포함하는 제1 계층, 정적 정보를 포함하는 제2 계층, 일시적 정적 정보를 포함하는 제3 계층, 동적 정보를 포함하는 제4 계층 및 미확인 동적 정보를 포함하는 제5 계층의 5개의 계층으로 구성되고,상기 유니크 마커 및 상기 익명 마커는 상기 제2 계층에 포함되는, 차량.

제2항에 있어서,상기 프로세서는,상기 이미지 데이터로부터 상기 주차장에 구비되어 있는 상기 익명 마커 중의 하나로 사용되는 표식을 인식하여 차량 위치 정보를 보정하는, 차량.

제5항에 있어서,상기 표식은 주차장 내에 의무적으로 설치되어야 하는 표시판, 바닥면 글자 또는 심볼, 안내판, 광고판을 포함하는 주차장에 미리 설치되어 있는 표식으로, 상기 익명 마커로 사용될 수 있도록 미리 설정된 것인, 차량.

제5항에 있어서,상기 표식은 상기 표식으로부터 추출된 특징과 상기 표식의 위치 정보가 연관되어 상기 디지털 지도에 포함됨으로써 상기 익명 마커 중의 하나로 사용되고, 상기 프로세서는, 상기 이미지 데이터로부터 제1 표식을 검출하고, 상기 제1 표식의 특징을 추출하고,상기 제1 표식의 특징과 상기 디지털 지도에 포함되어 있는 표식의 특징을 비교하여 상기 제1 표식과 매칭되는 표식을 획득하고, 획득한 표식에 대응하는 위치 정보에 기초하여 차량 위치 정보를 보정하는, 차량.

제7항에 있어서,상기 표식의 특징은 상기 표식의 종류, 상기 표식에 기재되어 있는 구성요소, 상기 표식에 포함되어 있는 색깔, 상기 표식의 구성 요소 간의 상대적 위치 정보 중의 적어도 하나를 포함하는, 차량.

제8항에 있어서,상기 구성요소는 한글 글자, 영문 글자, 심볼을 포함하고,상기 프로세서는, 상기 제1 표식으로부터 영어문자 정보 및 상기 영어문자의 상대적 위치 정보, 한글문자 정보 및 상기 한글문자의 상대적 위치 정보, 심볼 정보 및 상기 심볼의 상대적 위치 정보를 포함하는 특징을 추출하여 상기 디지털 지도에 포함되어 있는 표식의 특징과 비교하는, 차량.

제1항에 있어서,상기 유니크 마커 및 익명 마커는 흑색과 백색으로 구성되어, 흑색의 정사각형 바탕에 적어도 하나의 백색 사각형을 배치한 형태이고,상기 유니크 마커의 적어도 하나의 백색 사각형이 배치된 형태의 복잡도가 상기 익명 마커의 적어도 하나의 백색 사각형이 배치된 형태의 복잡도보다 높은, 차량.

자율 발렛 주차 서버에 있어서,디지털 지도 정보를 포함하고 있는 저장부;차량과 통신하는 통신 장치; 및프로세서를 포함하고,상기 프로세서는 상기 차량에 대한 자율 발렛 주차를 수행하는 중에 상기 차량으로부터 획득한 이미지 데이터로부터 주차장 내 설치되어 있는 유니크 마커(unique marker)를 인식하여 상기 차량의 위치 정보를 설정하고, 상기 이미지 데이터로부터 상기 주차장 내 설치되어 있는 익명 마커(anonymous marker)를 인식하여 상기 차량의 위치 정보를 보정하는, 자율 발렛 주차 서버.

제11항에 있어서,상기 프로세서는,상기 유니크 마커를 인식한 경우, 상기 디지털 지도에 포함된 상기 유니크 마커와 대응하는 위치로 상기 차량의 위치정보를 설정하고,상기 익명 마커를 인식한 경우, 상기 디지털 지도에 포함된 상기 익명 마커와 대응하는 위치에 기초하여 상기 차량의 위치정보를 보정하는, 자율 발렛 주차 서버.

제12항에 있어서,상기 프로세서는,상기 유니크 마커를 인식한 경우에는 상기 차량의 목적지까지의 경로를 재설정하는, 자율 발렛 주차 서버.

제12항에 있어서,상기 디지털 지도는 물리적인 3차원 공간 정보를 포함하는 제1 계층, 정적 정보를 포함하는 제2 계층, 일시적 정적 정보를 포함하는 제3 계층, 동적 정보를 포함하는 제4 계층 및 미확인 동적 정보를 포함하는 제5 계층의 5개의 계층으로 구성되고,상기 유니크 마커 및 상기 익명 마커는 상기 제2 계층에 포함되는, 자율 발렛 주차 서버.

제12항에 있어서,상기 프로세서는,상기 이미지 데이터로부터 상기 주차장에 구비되어 있는 상기 익명 마커 중의 하나로 사용되는 표식을 인식하여 차량 위치 정보를 보정하는, 자율 발렛 주차 서버.

제15항에 있어서,상기 표식은 주차장 내에 의무적으로 설치되어야 하는 표시판, 바닥면 글자 또는 심볼, 안내판, 광고판을 포함하는 주차장에 미리 설치되어 있는 표식으로, 상기 익명 마커로 사용될 수 있도록 미리 설정된 것인, 자율 발렛 주차 서버.

제15항에 있어서,상기 표식은 상기 표식으로부터 추출된 특징과 상기 표식의 위치 정보가 연관되어 상기 디지털 지도에 포함됨으로써 상기 익명 마커 중의 하나로 사용되고, 상기 프로세서는, 상기 이미지 데이터로부터 제1 표식을 검출하고, 상기 제1 표식의 특징을 추출하고,상기 제1 표식의 특징과 상기 디지털 지도에 포함되어 있는 표식의 특징을 비교하여 상기 제1 표식과 매칭되는 표식을 획득하고, 획득한 표식에 대응하는 위치 정보에 기초하여 차량 위치 정보를 보정하는, 자율 발렛 주차 서버.

제17항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 표식의 특징은 상기 표식의 종류, 상기 표식에 기재되어 있는 구성요소, 상기 표식에 포함되어 있는 색깔, 상기 표식의 구성 요소 간의 상대적 위치 정보 중의 적어도 하나를 포함하는, 자율 발렛 주차 서버.

제18항에 있어서상기 구성요소는 한글 글자, 영문 글자, 심볼을 포함하고,상기 프로세서는, 상기 제1 표식으로부터 영어문자 정보 및 상기 영어문자의 상대적 위치 정보, 한글문자 정보 및 상기 한글문자의 상대적 위치 정보, 심볼 정보 및 상기 심볼의 상대적 위치 정보를 포함하는 특징을 추출하여 상기 디지털 지도에 포함되어 있는 표식의 특징과 비교하는, 자율 발렛 주차 서버.

제1항에 있어서,상기 유니크 마커 및 익명 마커는 흑색과 백색으로 구성되어, 흑색의 정사각형 바탕에 적어도 하나의 백색 사각형을 배치한 형태이고,상기 유니크 마커의 적어도 하나의 백색 사각형이 배치된 형태의 복잡도가 상기 익명 마커의 적어도 하나의 백색 사각형이 배치된 형태의 복잡도보다 높은, 자율 발렛 주차 서버.

차량의 자율 발렛 주차 방법에 있어서,적어도 하나의 센서를 이용하여 주변의 이미지 데이터를 획득하는 동작;상기 이미지 데이터로부터 주차장 내 설치되어 있는 유니크 마커(unique marker)를 인식하여 상기 차량의 위치 정보를 설정하는 동작; 및상기 이미지 데이터로부터 상기 주차장 내 설치되어 있는 익명 마커(anonymous marker)를 인식하여 상기 차량의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 자율 발렛 주차 방법.

제21항에 있어서,상기 자율 발렛 주차 서버로부터 유니크 마커 및 익명 마커 정보를 포함하는 디지털 지도를 획득하는 동작을 더 포함하고,상기 차량의 위치 정보를 설정하는 동작은,상기 디지털 지도에 포함된 상기 유니크 마커와 대응하는 위치로 상기 차량의 위치정보를 설정하는 동작을 포함하고,상기 차량의 위치 정보를 보정하는 동작은,상기 디지털 지도에 포함된 상기 익명 마커와 대응하는 위치에 기초하여 상기 차량의 위치정보를 보정하는 동작을 포함하는, 자율 발렛 주차 방법.

제22항에 있어서,상기 차량의 위치 정보를 설정하는 동작은,상기 차량의 목적지까지의 경로를 재설정하는 동작을 더 포함하는, 자율 발렛 주차 방법.

제23항에 있어서,상기 차량의 위치 정보를 보정하는 동작은,상기 이미지 데이터로부터 상기 주차장에 구비되어 있는 상기 익명 마커 중의 하나로 사용되는 표식을 인식하여 상기 차량의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 자율 발렛 주차 방법.

제24항에 있어서,상기 표식은 주차장 내에 의무적으로 설치되어야 하는 표시판, 바닥면 글자 또는 심볼, 안내판, 광고판을 포함하는 주차장에 미리 설치되어 있는 표식으로, 상기 익명 마커로 사용될 수 있도록 미리 설정된 것인, 자율 발렛 주차 방법.