미리 저장된 차량 무게값과 센서를 통해 측정된 차체 수직가속도값을 이용하여 전륜서스펜션에 작용되는 전륜힘값을 도출하는 제1계산단계;제1계산단계에서 도출된 전륜힘값을 입력받아 전륜서스펜션의 전륜댐퍼속도값을 도출하는 제2계산단계;제2계산단계에서 도출된 전륜댐퍼속도값을 이용하여 전륜 휠수직속도값을 도출하고, 도출된 전륜 휠수직속도값을 이용하여 후륜 휠수직속도값을 추정하며, 후륜 휠수직속도값으로 후륜댐퍼속도값을 도출하는 제3계산단계; 및도출된 전륜서스펜션의 전륜댐퍼속도값과 후륜서스펜션의 후륜댐퍼속도값으로 전륜서스펜션 및 후륜서스펜션의 댐퍼를 제어하는 제어단계;를 포함하는 차량용 댐퍼 제어 방법.

청구항 1에 있어서,전륜서스펜션은 좌측 전륜서스펜션과 우측 전륜서스펜션으로 구분되고, 후륜서스펜션은 좌측 후륜서스펜션과 우측 후륜서스펜션으로 구분되며, 전륜서스펜션과 후륜서스펜션의 댐퍼속도값은 좌측과 우측에 대해 각기 도출되는 것을 특징으로 하는 차량용 댐퍼 제어 방법.

청구항 1에 있어서,제1계산단계에서 전륜힘값은 하기의 식을 통해 도출되는 것을 특징으로 하는 차량용 댐퍼 제어 방법.식 1 : 식 2 : FL1:좌측 전륜서스펜션의 전륜힘값 FL2:좌측 후륜서스펜션의 전륜힘값FR1:우측 전륜서스펜션의 전륜힘값 FR2:우측 후륜서스펜션의 전륜힘값ms:차체 중량 az:수직가속도:피치 관성 :롤 관성:피치가속도 :롤가속도lf:전륜휠과 차체중심 사이의 거리 lr:후륜휠과 차체중심 사이의 거리

청구항 3에 있어서,식 1 및 식 2는 수직방향, 피치방향, 롤방향에 따른 차량모델 운동방정식을 통해 전륜힘값이 도출되고, 수직방향[식 3], 피치방향[식 4], 롤방향[식 5]에 따른 운동방정식은 하기과 같은 것을 특징으로 하는 차량용 댐퍼 제어 방법.식 3 : 식 4 : 식 5 :

청구항 3에 있어서,제1계산단계에서 최초 전륜힘값을 도출시 FL2와 FR2는 초기값인 0으로 설정하고, 이후 FL2와 FR2이 도출되면 도출된 FL2와 FR2을 대입하여 전륜힘값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 댐퍼 제어 방법.

청구항 3에 있어서,제2계산단계는 제1계산단계에서 도출된 전륜힘값을 입력받아 하기 수식을 통해 전륜댐퍼속도값을 도출하는 것을 특징으로 하는 차량용 댐퍼 제어 방법.식 6 : 식 7 : kL1,kR1:스프링상수 bL1,bR1:전륜댐퍼변위bL1,bR1:댐핑계수 L1,R1:전륜댐퍼속도

청구항 6에 있어서,제3계산단계에서는 제2계산단계에서 도출된 전륜댐퍼속도값을 입력받아 하기 수식을 통해 전륜 휠수직속도값을 도출하는 것을 특징으로 하는 차량용 댐퍼 제어 방법.식 8 : 식 9 : VuL1,VuR1:전륜 휠수직속도값VsL1,VsR1:전륜 차체수직속도값

청구항 7에 있어서,제3계산단계에서는 전륜 휠수직속도값이 도출되면, 전륜과 후륜의 위치차 및 차속에 따라 지연시켜 후륜 휠수직속도값(VuL2,VuR2)을 도출하는 것을 특징으로 하는 차량용 댐퍼 제어 방법.

청구항 8에 있어서,제3계산단계에서는 하기의 수식을 통해 후륜댐퍼속도값을 도출하는 것을 특징으로 하는 차량용 댐퍼 제어 방법.식 10 : 식 11 : L2,R2:후륜댐퍼속도값VsL2,VsR2:후륜 차체수직속도값

청구항 9에 있어서,제3계산단계를 통해 후륜댐퍼속도값이 도출되면, 후륜댐퍼속도값을 이용하여 후륜서스펜션에 작용되는 후륜힘값을 도출하는 제4계산단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 댐퍼 제어 방법.식 12: 식 13 :