스테레오 카메라에 의해 촬상된 이미지를 이용하여 시차맵(disparity map)을 생성하는 단계;상기 시차맵 상에서 도로 영역을 검출하는 단계; 및상기 도로 영역에 존재하는 차량을 입체물 형상으로 검출하는 단계;를 포함하며,상기 차량을 입체물 형상으로 검출하는 단계는,상기 시차맵을 탑 뷰(Top-View) 이미지로 변환하는 단계;상기 탑 뷰 이미지에서 사각형 형상의 차량 영역을 검출하는 단계;상기 탑 뷰 이미지를 시차맵으로 변환하는 단계; 및상기 시차맵을 이용하여 상기 차량 영역의 높이를 검출하는 단계;를 포함하는 차량 검출 방법.

제1항에 있어서,상기 도로 영역을 검출하는 단계는,상기 시차맵을 이용하여 v-시차맵(v-disparity map)을 생성하는 단계;상기 v-시차맵에서 직선 형태의 도로 성분을 검출하는 단계; 및상기 도로 성분을 이용하여 상기 시차맵에서 도로 영역을 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.

제2항에 있어서,상기 도로 성분을 검출하는 단계는,상기 v-시차맵에서 복수의 도로 성분을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.

제1항에 있어서,상기 시차맵을 탑 뷰 이미지로 변환하는 단계는,상기 시차맵 상에 기 설정된 형상을 가지는 가상의 3차원 구조물을 생성하는 단계;상기 3차원 구조물의 밑면이 상기 도로 영역과 일치하도록 상기 3차원 구조물을 변형하는 단계; 및상기 변형된 3차원 구조물에 포함된 영역을 탑 뷰 이미지로 변환하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.

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제1항에 있어서,상기 차량 영역을 검출하는 단계는,상기 탑 뷰 이미지에 존재하는 장애물 중 기 설정된 높이 이상의 장애물을 차량 영역으로 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.

제1항에 있어서,상기 차량 영역을 검출하는 단계는,카메라로부터 차량까지의 거리에 따라 차량이 차지하는 픽셀 수를 고려하여 상기 차량 영역을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.

스테레오 카메라에 의해 촬상된 이미지를 이용하여 시차맵(disparity map)을 생성하는 단계;상기 시차맵 상에서 도로 영역을 검출하는 단계;상기 도로 영역에 존재하는 차량을 입체물 형상으로 검출하는 단계;상기 스테레오 카메라에 의해 촬상된 이미지에 상기 차량에 대응되는 가상의 입체물을 생성하는 단계;상기 입체물 영역 내에서 특징점을 검출하는 단계;상기 특징점을 상기 이미지와 시간적으로 연속하는 이미지에서 검출된 특징점과 비교하여 모션 벡터를 산출하는 단계; 및상기 모션 벡터에 따라 상기 입체물의 위치를 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.