본 발명에 따른 감속기는, 웨이브 제너레이터를 포함하는 하모닉 드라이브, 상기 웨이브 제너레이터의 캠판에 연결되는 복수의 스퍼기어, 및 축 방향으로 연장되어 상기 캠판의 중앙부를 관통하며 상기 복수의 스퍼기어와 치차 결합되며 인풋기어를 포함하며, 상기 웨이브 제너레이터는, 원 형상의 중앙부와 상기 중앙부의 외주면에 형성된 3개의 돌출부, 및 상기 캠판을 둘러싸도록 배치되고, 상기 3개의 돌출부에 의해 탄성 변형되는 볼 베어링을 포함한다. 본 발명에 따른 감속기는 유성치차 구조 및 3점 구동 하모닉 드라이브를 동시에 포함함으로써, 데도이달 상태를 방지하고, 치의 물림율을 현저히 높이며, 정격 토크, 피크 토크 등의 감속기 성능 항목들을 크게 향상시키는 동시에 감속비를 극대화할 수 있게 된다.