라이다(LiDAR)와 위치정보에 기반한 GPR 지중탐사장치 및 그 지중탐사방법이 개시된다. 본 발명의 GPR 지중탐사장치는 지중영상을 촬영한 측정점의 위치를 GPS 센서가 생성하는 GPS 좌표를 이용하여 표시하되, 라이다 모듈을 이용해 정확한 지도상 좌표가 계산되면 GPS 좌표를 지도상 좌표로 보정할 수 있다. 또한, GPR 지중탐사장치는 탐색한 지중매설물을 디지털 지도상에 노드와 가지의 형태로 표시하여 매설물 지도를 만들 수 있다.