파이프의 용접비드를 제거하는 사상장치로서,상기 파이프 내부에 투입되어 용접비드를 제거하는 사상유닛;상기 사상유닛에 연결되어 상기 사상유닛을 회전시키는 작동유닛;상기 사상유닛과 상기 작동유닛에 각각 연결되어 상기 사상유닛의 위치를 제어하고 상기 작동유닛의 회전력을 상기 사상유닛에 전달하는 연결유닛; 및상기 작동유닛에 구비되며 상기 사상유닛과 상기 작동유닛에 각각 연결되어 상기 사상유닛과 상기 작동유닛의 작동을 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 파이프 내부의 용접비드 사상장치.