하나 이상의 프로세서에서 수행되는, 적어도 라이다 센서를 이용하여 해상 지도를 생성하는 지도 생성 방법으로서,선박에 설치된 라이다 장치로부터 라이다 포인트 클라우드를 획득함;상기 라이다 포인트 클라우드를 처리하여 해상 지도 생성을 위한 맵핑 라이다 포인트 클라우드(Mapping LiDAR point cloud)를 획득함 - 이 때, 상기 해상 지도 생성을 위한 맵핑 라이다 포인트 클라우드를 획득함은,상기 라이다 포인트 클라우드를 처리하여 타선박으로 구별되는 선박 포인트 클라우드를 식별함,상기 선박 포인트 클라우드에 대한 속성 정보를 획득함 -이 때, 상기 선박 포인트 클라우드에 대한 속성 정보는 상기 선박 포인트 클라우드의 중심 위치 정보, 폭 정보, 깊이 정보 및 높이 정보 중 적어도 하나를 포함함,적어도 상기 선박 포인트 클라우드에 대한 속성 정보를 이용하여 논-맵핑 포인트 클라우드(Non-mapping point cloud)를 특정함 -이 때, 상기 논-맵핑 포인트 클라우드는 상기 선박 포인트 클라우드 및 상기 선박 포인트 클라우드에 대한 속성 정보를 이용하여 특정되는 제1 영역 내에 포함되는 포인트 데이터들을 포함하며, 상기 제1 영역은 상기 선박 포인트 클라우드가 차지하고 있는 영역에 비해 적어도 상기 선박 포인트 클라우드의 중심으로부터 선수를 향하는 방향 및 상기 선박 포인트 클라우드의 중심으로부터 선미를 향하는 방향으로 확장됨,-및상기 라이다 포인트 클라우드로부터 상기 특정된 논-맵핑 포인트 클라우드를 제거함에 따라 상기 해상 지도 생성을 위한 맵핑 라이다 포인트 클라우드를 획득함; 을 포함함 -; 및상기 맵핑 라이다 포인트 클라우드를 미리 저장된 해상 지도에 맵핑(Mapping) 함에 따라 업데이트 된 해상 지도를 생성함; 을 포함하는해상 지도 생성 방법.