본 개시의 일 실시예에 따른 이동식 협동 로봇 및 작업자 충돌 감지 방법은, 충돌 감지 시스템의 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되는 로봇 및 작업자 충돌 감지 방법에 있어서, 비전 장치를 이용하여 작업 공간에서 협업하는 로봇 및 작업자를 촬영하는 단계, 촬영된 데이터에 기초하여, 작업 공간 내의 충돌 감지 영역을 이용한 로봇과 작업자의 충돌 위험을 감지하는 단계 및 로봇과 작업자의 충돌 위험이 있다고 판정하는 것에 응답하여, 로봇 제어기로 충돌 위험 신호를 전달하는 단계를 포함하고, 충돌 위험 신호는 수신하는 것에 응답하여, 로봇 제어기가 로봇을 정지시킨다.