로봇과 결합되는 결합구(3)가 구비된 하부플레이트(2)와;하부플레이트(2)의 상측에 하단이 결합된 스페이스부재(4)의 상단에 결합한 지지플레이트(5)와;상기 지지플레이트(5)의 상측에 위치되며, 전방이 하부플레이트(2)에 하단이 결합된 제1서포터(7)의 상단과 결합되고 후방이 지지플레이트(5)에 하단이 결합된 제2서포터(8)의 상단과 결합되는 상부플레이트(6)와;상기 상부플레이트(6)의 상측 좌우측 전후에 배치되는 4개의 핑거어셈블리(10)와;상기 지지플레이트(5) 하측에 설치한 정역회전하는 방향전환용 모터(21)와;상기 방향전환용 모터(21)의 구동력을 핑거어셈블리(10)로 제공하여 4개의 핑거어셈블리(10)를 동시에 90도 회전시키는 방향전환용 동력전달부(20)와;상기 지지플레이트(5)의 하측에 설치한 정역회전하는 파지용 모터(31)와;상기 파지용 모터(31)의 구동력을 핑거어셈블리(10)로 제공하여 4개의 핑거어셈블리(10)에 구비된 핑거(18)를 동시에 내향 또는 외향으로 작동시키는 파지용 동력전달부(30)를 포함하며;파지용 동력전달부(30)는지지플레이트(5) 상측으로 노출된 모터축에 결합한 구동풀리(32)와;방향전환용 동력전달부(20)를 구성하고 있는 각각의 회동부재(28) 중심에 설치한 핑거구동축(33) 및 핑거구동축(33) 하단 결합한 피동풀리(34)와;모터축의 측방과 그 반대측으로 상하측이 지지플레이트(5)와 상부플레이드(6)에 결합되는 제1,2베어링하우징(35)(36)과;제1베어링하우징(35)에 결합된 4개의 아이들축(37)과 제2베어링하우징(36)에 결합된 2개의 아이들축(37)에 각각 결합되는 아이들풀리(38)들과;구동풀리(32)와 피동풀리(34) 그리고 복수의 아이들풀리(38)에 결합되는 하나의 타이밍벨트(39)로 구성한 것을 특징으로 하는 개량형 다품종 그리퍼.