주차장에 차량이 진입하면 해당 차량정보를 검출하는 진입차량 검출부;상기 주차장에 진입한 차량을 추적하는 차량 추적부;상기 차량의 이동 궤적, 주차 상태, 주차면 상태, 주차장 맵, 주차장에서 발생한 이벤트, 및 최적경로 정보 중 적어도 하나 이상을 저장하는 데이터베이스부;무선 통신을 통해 상기 데이터베이스부의 정보들을 상기 차량의 지정된 장치에 전송 및 출력하는 안내정보 출력부;무선 통신을 통해 상기 차량의 지정된 장치로부터 입력되는 목적지 정보를 수신하는 정보 입력부; 및상기 주차장의 주차면들 중, 만차면, 선점면, 및 블록면을 제외한 다음, 목적지에서 가까운 순서로 복수의 공차면을 검출한 후, 상기 이벤트를 반영하여, 상기 복수의 공차면들 중 차량이 가장 짧은 시간에 접근할 수 있는 최적경로를 산출하여, 상기 주차장 맵에 최적경로와 소요시간 및 목적 공차면을 표시하는 제어부;를 포함하되,객체정보와 차량의 궤적정보를 바탕으로, 주차장 내부에서 발생하는 적어도 하나 이상의 이벤트를 인식하는 이벤트 인식부;를 더 포함하고,상기 이벤트 인식부는, 공차면 검출, 정상 및 불법 주정차 인식, 차량 주행 상태 파악, 및 차량접촉 사고 파악을 수행하며,현 시점을 기준으로 해당 주차면에 차량의 궤적이 지정된 일정 시간 이상 머물고 있으면 만차면으로 인식하고, 그렇지 않으면 공차면으로 인식하며,현 시점을 기준으로 차량의 주차가 허용되지 않은 위치에 차량의 궤적이 지정된 일정 시간 이상 머물고 있으면 불법주정차로 인식하며,현 시점을 기준으로 두 차량의 진행 방향을 고려하여 차량이 차지하는 영역이 기준 이상 과다하게 근접하면, 차량의 접촉 사고가 발생하였다고 인식하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 시스템.

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제 1항에 있어서, 상기 제어부는,추후에 저장된 동영상에서 접촉사고 상황을 쉽게 확인할 수 있도록 하기 위하여, 이벤트 시점에 해당 영역을 감시하는 폐쇄회로 카메라의 아이디, 및 동영상의 촬영 시간을 추가로 상기 데이터베이스부에 저장하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 시스템.

제 1항에 있어서, 상기 제어부는,목적지에서 가까운 순서로 복수의 공차면을 검출하기 위하여,실시간 검출된 공차면을 등록한 후, 상기 등록된 공차면을 다른 불법 주차한 차량이 막고 있으면 등록에서 제외하며, 이후 상기 등록된 공차면에 다른 차량이 주차를 실시하고 있으면 등록에서 제외하고, 또한 등록된 공차면으로 다른 차량이 다가가면 등록에서 제외하여, 나머지 공차면들 중에서 목적지에 가장 가까운 순서로 공차면을 검출하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 시스템.

제 1항에 있어서, 상기 제어부는,목적하는 공차면까지의 최적경로 및 시간을 산출하기 위하여,주차장의 각 에지 거리를 주행하는 시간은, 에지 거리를 주행하는 차량의 속도로 나누어 계산하며, 상기 에지 거리를 주행하는 차량의 속도는,가우시간 분포에 근거하여 최근 해당 에지를 주행한 다른 차량들의 평균 속도를 반영하여 설정하되,추가적으로 노드에 도착하여 정차한 차량을 의미하는 큐에 포함된 차량들의 대수에 비례하여 결정되는 노드에서 소요되는 시간을 반영하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 시스템.

제 1항에 있어서, 상기 주차장 맵은,주차장의 주요 거점인 노드; 및 노드와 노드 사이를 연결하는 도로를 나타내는 에지;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 시스템.

제 1항에 있어서, 상기 차량의 지정된 장치는,차량 내비게이션 장치, 또는 스마트폰 내비게이션 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 시스템.

제 1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 차량이 주차장에 진입하기 전 수행되고 있던 내비게이션 장치의 도로 맵에 이미 목적지 정보가 설정되어 있을 경우,상기 차량이 주차장에 진입할 때 상기 내비게이션 장치의 도로 맵을 주차장 맵으로 전환하면서, 상기 목적지 정보를 자동으로 입력하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 시스템.

제 1항에 있어서, 상기 주차면 상태는,주차면에 차량이 정상적으로 주차된 상태인 만차면;주차면에 차량이 주차되지 않은 상태인 공차면;주차면에 다른 차량이 주차를 시도하고 있는 상태인 선점면; 및다른 차량이 주차면의 입구를 막고 있어서 공차면이지만 실질적으로는 주차할 수 없는 상태인 블록면;을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 시스템.

실시간 최적 주차 경로 안내 시스템의 제어부가 노드와 에지를 포함하여 모델링한 주차장 맵을 생성하는 단계;상기 제어부가 주차장에 진입한 차량의 차량정보를 검출하고 궤적을 추적하는 단계;상기 제어부가 무선 통신을 통해 데이터베이스부의 정보들을 상기 차량의 지정된 장치에 전송 및 출력하는 단계;상기 제어부가 무선 통신을 통해 상기 차량의 지정된 장치로부터 입력되는 목적지 정보를 수신하는 단계; 상기 제어부가 상기 주차장의 주차면들 중, 만차면, 선점면, 및 블록면을 제외한 다음, 목적지에서 가까운 순서로 복수의 공차면을 검출하는 단계; 및상기 제어부가 상기 주차장 내의 이벤트를 반영하여, 상기 복수의 공차면들 중 차량이 가장 짧은 시간에 접근할 수 있는 최적경로를 산출하여, 상기 주차장 맵에 최적경로와 소요시간 및 목적 공차면을 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 방법.

제 10항에 있어서, 상기 데이터베이스부는,상기 차량의 이동 궤적, 주차 상태, 주차면 상태, 주차장 맵, 주차장에서 발생한 이벤트, 및 최적경로 정보를 저장하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 방법.

제 10항에 있어서, 상기 주차장 내의 이벤트를 반영하기 위하여,상기 제어부는,객체정보와 차량의 궤적정보를 바탕으로, 주차장 내부에서 발생하는 적어도 하나 이상의 이벤트를 인식하되,상기 이벤트로서, 공차면 검출, 정상 및 불법 주정차 인식, 차량 주행 상태 파악, 및 차량접촉 사고 파악을 수행하며,현 시점을 기준으로 해당 주차면에 차량의 궤적이 지정된 일정 시간 이상 머물고 있으면 만차면으로 인식하고, 그렇지 않으면 공차면으로 인식하며,현 시점을 기준으로 차량의 주차가 허용되지 않은 위치에 차량의 궤적이 지정된 일정 시간 이상 머물고 있으면 불법주정차로 인식하고,현 시점을 기준으로 두 차량의 진행 방향을 고려하여 차량이 차지하는 영역이 기준이상 과다하게 근접하면, 차량의 접촉 사고가 발생하였다고 인식하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 방법.

제 10항에 있어서, 목적지에서 가까운 순서로 복수의 공차면을 검출하기 위하여,상기 제어부는,실시간 검출된 공차면을 등록한 후, 상기 등록된 공차면을 다른 불법 주차한 차량이 막고 있으면 등록에서 제외하며, 이후 상기 등록된 공차면에 다른 차량이 주차를 실시하고 있으면 등록에서 제외하고, 또한 등록된 공차면으로 다른 차량이 다가가면 등록에서 제외하여, 나머지 공차면들 중에서 목적지에 가장 가까운 순서로 공차면을 검출하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 방법.

제 10항에 있어서, 목적하는 공차면까지의 최적경로 및 시간을 산출하기 위하여,상기 제어부는,주차장의 각 에지 거리를 주행하는 시간은, 에지 거리를 주행하는 차량의 속도로 나누어 계산하며, 상기 에지 거리를 주행하는 차량의 속도는,가우시간 분포에 근거하여 최근 해당 에지를 주행한 다른 차량들의 평균 속도를 반영하여 설정하되,추가적으로 노드에 도착하여 정차한 차량을 의미하는 큐에 포함된 차량들의 대수에 비례하여 결정되는 노드에서 소요되는 시간을 반영하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 방법.

제 10항에 있어서, 상기 차량이 주차장에 진입하기 전 수행되고 있던 내비게이션 장치의 도로 맵에 이미 목적지 정보가 설정되어 있을 경우,상기 제어부는,상기 차량이 주차장에 진입할 때 상기 내비게이션 장치의 도로 맵을 주차장 맵으로 전환하면서, 상기 목적지 정보를 자동으로 입력하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 방법.

제 11항에 있어서, 상기 주차면 상태는,주차면에 차량이 정상적으로 주차된 상태인 만차면;주차면에 차량이 주차되지 않은 상태인 공차면;주차면에 다른 차량이 주차를 시도하고 있는 상태인 선점면; 및다른 차량이 주차면의 입구를 막고 있어서 공차면이지만 실질적으로는 주차할 수 없는 상태인 블록면;을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 최적 주차 경로 안내 방법.