본 발명은 영상의 변화를 검출하는 방법에 관한 것으로, 기준 영상과 현재 영상의 화소 밝기 차이에 기초하여 차분 영상을 생성하는 단계; 상기 차분 영상의 밝기에 기초한 히스토그램을 생성하는 단계; 상기 히스토그램으로부터 적어도 둘 이상의 임계값을 추출하는 단계; 상기 현재 영상으로 유입된 객체의 경계 화소를 추출하는 단계; 상기 임계값 및 경계 화소를 참작하여 상기 차분 영상을 분할하는 단계; 및 상기 분할된 차분 영상 중에서 상기 유입된 객체에 의한 영상을 식별하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 다수의 임계값을 통해서 영상의 각 화소를 분할하므로 다양한 요인으로 발생한 영상의 변화를 검출할 수 있다. 또한 본 발명은 유입된 객체의 경계 화소를 추출함으로써, 각 임계값으로 분할된 영상에서 동일한 레벨을 갖는 유입된 객체와 배경을 하나의 영역으로 판단하는 오류를 방지할 수 있다.