작업장의 바닥인 기초 면이나 차량 등에 고정 설치되는 구조물인 마운팅 베드;상기 마운팅 베드의 상부에 결합되는 베이스;상기 베이스로 하부가 지지되며 상부를 향하여 길게 형성된 구조물인 메인 기둥;상기 메인 기둥의 상단에 일단이 연결되는 제1암;상기 제1암의 타단에 일단이 연결되는 제2암;상기 제2암의 타단에 설치되며, 소정의 작업을 수행하도록 제작되는 기구인 엔드이펙터;일단은 상기 메인 기둥에 연결되고 타단은 상기 제1암에 연결되며, 길이가 신장됨으로써 상기 메인 기둥과 제1암의 연결 각도를 가변시키는 메인 액추에이터;일단은 상기 제1암에 연결되고 타단은 상기 제2암에 연결되며, 길이가 신장됨으로써 상기 제1암과 제2암의 연결 각도를 가변시키는 관절 액추에이터;상기 메인 기둥 또는 상기 베이스에 설치되어 상기 엔드이펙터와 상기 메인 액추에이터와 관절 액추에이터를 조종하는 패널이 구비되는 운전석; 및,상기 베이스와 상기 마운팅 베드를 동시에 관통하며 외주면에 나사산이 형성되는 연결 철심과, 상기 베이스의 상면 측에서 상기 연결 철심에 결합되는 상부 고정 너트와, 상기 마운팅 베드의 저면 측에서 상기 연결 철심에 결합되는 하부 고정 너트로 이루어지는 마운팅 부재;를 포함하고,상기 연결 철심에 설치되어, 상부는 상기 베이스의 내부 천정에 접촉하고 하부는 상기 마운팅 베드의 상면에 접촉하여, 상기 메인 기둥으로부터 상기 마운팅 베드로 전달되는 진동이 감쇠되도록 탄성 부재를 포함하는 메인 완충 모듈;을 더 포함하며,상기 메인 완충 모듈은 상기 연결 철심이 중심을 관통하는 판재인 상부 플레이트와, 상부 플레이트와 동일한 형상의 판재로서 상부 플레이트의 하부에 설치되는 하부 플레이트와, 첨두가 상부를 향하는 삿갓 형태의 판스프링으로서 중심에는 상기 연결 철심이 관통되는 관통 홀이 형성되고 상기 상부 플레이트와 하부 플레이트 사이에 설치되는 상부 삿갓 판스프링과, 상기 상부 삿갓 판스프링과 동일한 형상이되 첨두가 하부를 향하게 배치되고 상기 상부 플레이트와 하부 플레이트 사이에 설치되는 하부 삿갓 판스프링으로 이루어지고,상기 상부 삿갓 판스프링과 하부 삿갓 판스프링은 외곽 테두리가 서로 밀착되도록 배치되고,상기 상부 삿갓 판스프링과 하부 삿갓 판스프링은 각각 복수 개가 서로 번갈아 배치되며,번갈아 배치되는 상기 삿갓 판스프링 또는 하부 삿갓 판스프링은 각각 복수 개가 겹쳐지는 형태로 이루어지고,상기 번갈아 배치되는 횟수와 상기 겹쳐지는 횟수는 크레인의 진동 크기에 따라 결정되고,상기 메인 완충 모듈에는 상기 상부 삿갓 판스프링과 상기 하부 삿갓 판스프링의 조합으로 이루어지는 구조물에서 발생될 수 있는 공진을 억제함과 동시에 상기 메인 완충 모듈의 진동 흡수 작용을 강화하는 공진 억제 완충 모듈이 설치되고,상기 공진 억제 완충 모듈은 상기 베이스의 상판과 상기 상부 플레이트 사이에 설치되며 중심에 상기 연결 철심이 관통되도록 상기 연결 철심을 둘러싸는 형태로 제작되는 튜브 부재인 상부 가변 튜브와, 상부 가변 튜브의 상부에 접합되어 상부 가변 튜브를 지지하고 상기 연결 철심이 관통되는 홀이 중심에 형성되며 탄성 부재로 제작되는 원판 형태의 부재인 상부 탄성 디스크와, 상기 마운팅 베드의 상면과 상기 하부 플레이트 사이에 설치되며 상기 상부 가변 튜브와 동일한 형태로 설치되는 하부 가변 튜브와, 상기 상부 탄성 디스크와 동일한 형상이면서 상하가 반대로 배치되어 상기 하부 가변 튜브의 하부에 접합되는 하부 탄성 디스크를 포함하며,상기 상부 탄성 디스크의 테두리 측면과 상기 하부 탄성 디스크의 테두리 측면을 연결하는 부재로서 일정 범위 내에서 변형이 가능한 부재인 와이어로프가 더 구비되고,상기 상부 가변 튜브와 하부 가변 튜브에는 각각 압박을 받을 때 내부에 채워져 있는 소정의 액체 또는 기체인 제1유체를 배출시키고, 압박이 해제될 때 배출된 상기 제1유체를 다시 내부로 유입시킴으로써, 상기 메인 완충 모듈의 진동 주기를 교란시켜 공진을 억제하는 이완기구가 설치되는 것을 특징으로 하는 진동 방지용 메인 완충 모듈을 포함하는 크레인.

제1항에 있어서,상기 이완 기구는 상기 상부 가변 튜브의 일 측에 돌출되는 형태로 설치되는 상부 이완 실린더와, 상기 하부 가변 튜브의 일 측에 돌출되는 형태로 설치되는 하부 이완 실린더로 이루어지고,상기 상부 이완 실린더와 하부 이완 실린더는 서로 동일한 구조로 이루어지며,상기 상부 이완 실린더는 내부 공간이 상부 이완 실린더 내부에 설치되는 피스톤을 중심으로 두 구역으로 분리되고,상기 두 구역 중에서 하나는 상기 상부 가변 튜브의 내부와 연통되며,상기 두 구역 중에서 나머지 하나는 상기 피스톤으로 상기 상부 가변 튜브 측에 대해 기밀이 유지되고,상기 상부 가변 튜브 측에는 상기 제1유체가 채워지고, 상기 두 구역 중에서 나머지 하나 쪽 공간에는 상기 제1유체와 밀도가 다른 소정의 제2유체가 채워지며,상기 상부 이완 실린더에는 상기 나머지 하나 쪽 공간 측에 서로 연통 가능하게 설치되며 팽창 가능한 튜브 부재인 대응 가변 튜브가 설치됨으로써, 상기 상부 가변 튜브가 상기 상부 플레이트 또는 상기 베이스로부터 압박을 받아 제1유체가 상기 피스톤 쪽으로 팽창하여 상기 피스톤이 상기 제2유체 쪽으로 이동할 때 상기 제2유체가 상기 상부 이완 실린더를 빠져나가면서 상기 대응 가변 튜브를 팽창시키고, 상기 압박이 해제될 때는 상기 대응 가변 튜브가 수축하면서 대응 가변 튜브 내부에 있던 제2유체가 이동하여 상기 피스톤을 상기 상부 가변 튜브 측으로 밀어서 상기 상부 가변 튜브의 형태가 원상 복귀되고,상기 상부 이완 실린더의 상기 나머지 하나 쪽 공간에는 압축 스프링이 설치되어, 상기 압박을 받을 때는 상기 피스톤의 압력으로 수축되다가 상기 압박이 해제될 때는 탄성력으로 상기 피스톤을 다시 상기 상부 가변 튜브를 향하여 밀어냄으로써 상기 제2유체를 상기 대응 가변 튜브로부터 상기 상부 이완 실린더로 유입시키며,상기 압축 스프링의 탄성 주기는 상기 제2유체의 점성과 밀도에 따라 교란됨으로써 상기 압축 스프링의 진동 주기가 공진 주파수에 도달하는 것이 억제되는 것을 특징으로 하는 진동 방지용 메인 완충 모듈을 포함하는 크레인.

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