지상 제어 시스템(GCS, Ground Control System)에 의해 제어되는 군집비행 무인 비행체 시스템 환경에서 네트워크 이탈 무인 비행체의 관리 방법에 있어서,네트워크를 구성하며 군집 비행하는 복수의 무인 비행체에 대한 이웃 노드 관리테이블을 저장하는 단계;상기 네트워크에서 이탈된 상태를 인식하는 경우, 상기 네트워크에서 이탈되기 직전에 상기 복수의 무인 비행체 중 적어도 하나와 통신이 가능했던 제1 위치정보를 획득하고, 상기 제1 위치정보에 대응하는 제1 위치로 이동하는 단계;미리 정해진 기준에 따라 상기 이웃 노드 관리테이블로부터 상기 복수의 무인 비행체 중 제1 무인 비행체를 선택하는 단계;상기 이웃 노드 관리테이블에 저장된 상기 제1 무인 비행체의 속도정보 및 시간정보에 기초하여 상기 제1 무인 비행체가 이동할 것으로 예상되는 제2 위치정보를 획득하는 단계; 및상기 제2 위치정보에 대응하는 제2 위치로 이동하여 상기 네트워크에 복귀하는 단계;를 포함하는 군집비행 무인 비행체 시스템 환경에서 네트워크 이탈 무인 비행체의 관리 방법.

제 1 항에 있어서,상기 이웃 노드 관리 테이블은,상기 복수의 무인 비행체의 IP 주소, 위치, 시간, 이웃 드론의 이동패턴에 따라 분류된 분류코드, 상기 지상 제어 시스템을 기준으로 한 홉(hop) 수, 마지막으로 이웃 노드의 상태를 갱신한 후 경과한 시간(Last Updated), 딜레이 시간을 포함하는 것을 특징으로 하는 군집비행 무인 비행체 시스템 환경에서 네트워크 이탈 무인 비행체의 관리 방법.

제 2 항에 있어서,상기 이웃 노드 관리테이블은 상기 네트워크 이탈 무인 비행체와의 거리 순서에 따라 정렬되어 저장되는 것을 특징으로 하는 군집비행 무인 비행체 시스템 환경에서 네트워크 이탈 무인 비행체의 관리 방법.

제 2 항에 있어서,상기 분류코드는,이동 방향이 상기 지상 제어 시스템의 방향에 대응하는 제1 코드, 상기 네트워크 이탈 무인 비행체의 이동 방향과 일정 범위 내에서 동일한 방향으로 판단되는 제2 코드, 상기 네트워크 이탈 무인 비행체 보다 상기 지상 제어 시스템과의 홉 수가 낮은 것으로 판단되는 제3 코드, 및상기 제1 코드 내지 제3 코드를 제외한 제4 코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집비행 무인 비행체 시스템 환경에서 네트워크 이탈 무인 비행체의 관리 방법.

제 4 항에 있어서,상기 제1 무인 비행체를 선택하는 단계는,상기 이웃 노드 관리테이블의 최상단부터 순차적으로 확인하되, 상기 제1 코드 내지 제3코드 중 어느 하나의 코드로 분류되는 무인 비행체를 상기 제1 무인 비행체로 선택하는 것을 특징으로 하는 군집비행 무인 비행체 시스템 환경에서 네트워크 이탈 무인 비행체의 관리 방법.

제 1 항에 있어서,상기 제2 위치정보를 획득하는 단계는,상기 제1 무인 비행체의 마지막으로 기록된 속도로 Last Updated 및 딜레이 시간을 합한 시간만큼 이동한 거리에 기초하여 상기 제2 위치정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 군집비행 무인 비행체 시스템 환경에서 네트워크 이탈 무인 비행체의 관리 방법.

제 6 항에 있어서,상기 네트워크에 복귀하는 단계는,상기 제2 위치로 이동하는 과정에서 상기 제2 위치에서 상기 제1 무인 비행체와의 거리가 최소가 되도록 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 군집비행 무인 비행체 시스템 환경에서 네트워크 이탈 무인 비행체의 관리 방법.

지상 제어 시스템(GCS, Ground Control System) 및 네트워크를 구성하여 군집 비행하며, 상기 GCS에 의해 제어되는 복수의 무인 비행체와 통신하는 통신부;상기 통신부를 통해 이웃 무인 비행체의 정보를 갱신하여 구성되는 이웃 노드 관리테이블을 저장하는 저장부;상기 네트워크에서 이탈된 상태를 인식하는 경우, 상기 네트워크에서 이탈되기 직전에 상기 복수의 무인 비행체 중 적어도 하나와 통신이 가능했던 제1 위치로 이동하도록 제어하고, 상기 이웃 노드 관리테이블로부터 미리 정해진 기준에 따라 선택된 제1 무인 비행체가 이동할 것으로 예상되는 제2 위치정보를 획득하고, 상기 제2 위치정보에 대응하는 제2 위치로 이동하여 상기 네트워크에 복귀되도록 제어하는 프로세서;를 포함하는 무인 비행체.

제 8 항에 있어서,상기 이웃 노드 관리 테이블은,상기 복수의 무인 비행체의 IP 주소, 위치, 시간, 이웃 드론의 이동패턴에 따라 분류된 분류코드, 상기 지상 제어 시스템을 기준으로 한 홉(hop) 수, 마지막으로 이웃 노드의 상태를 갱신한 후 경과한 시간(Last Updated), 딜레이 시간을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.

제 9 항에 있어서,상기 이웃 노드 관리테이블은 상기 네트워크 이탈 무인 비행체와의 거리 순서에 따라 정렬되어 저장되는 것을 특징으로 하는 군집비행 무인 비행체 시스템 환경에서 네트워크 이탈 무인 비행체의 관리 방법.

제 9 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 이웃 무인 비행체에 대하여, 이동 방향이 상기 지상 제어 시스템의 방향에 대응하는 제1 코드, 상기 네트워크 이탈 무인 비행체의 이동 방향과 일정 범위 내에서 동일한 방향으로 판단되는 제2 코드, 상기 네트워크 이탈 무인 비행체 보다 상기 지상 제어 시스템과의 홉 수가 낮은 것으로 판단되는 제3 코드, 및 상기 제1 내지 제3 코드를 제외한 제4 코드로 분류하여 상기 이웃 노드 관리테이블을 구성하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.

제 11 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 이웃 노드 관리테이블의 최상단부터 순차적으로 확인하되, 상기 제1 코드 내지 제3코드 중 어느 하나의 코드로 분류되는 무인 비행체를 상기 제1 무인 비행체로 선택하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.

제 8 항에 있어서,상기 프로세서는,상기 제1 무인 비행체의 마지막으로 기록된 속도로 Last Updated 및 딜레이 시간을 합한 시간만큼 이동한 거리에 기초하여 상기 제2 위치정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.

제 13 항에 있어서상기 프로세서는,상기 제2 위치로 이동하는 과정에서 상기 제2 위치에서 상기 제1 무인 비행체와의 거리가 최소가 되도록 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체.