제5항에 있어서, 상기 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계는,상기 영상 프레임의 경로 회차가 짝수 회차인 경우, 상기 영상 프레임의 프레임 번호가 증가함에 따라 x 좌표가 감소하도록 설정되는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법.

영상 프레임 기반 위치 추정 방법에 있어서,미리 설정된 영역 내에서 좌측 또는 우측으로 비행한 후 상승하는 경로를 하나의 단위 경로로 하는 드론의 비행 이동 경로를 설정하는 단계;상기 드론이 상기 설정된 비행 이동 경로를 따라 이동하면서 촬영된 영상을 확인하는 단계;상기 설정된 단위 경로에 따라, 상기 확인된 영상에 포함된 복수의 영상 프레임들 중 각 영상 프레임의 경로 회차를 확인하는 단계;상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 x 축 상의 상대적 거리를 나타내는 x 좌표를 산출하는 단계;상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 z 축 상의 상대적 거리를 나타내는 z 좌표를 산출하여, 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계; 및상기 추정된 상대적 위치와 관련된 정보를 상기 각 영상 프레임에 삽입하는 단계;를 포함하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법.

제1항에 있어서, 상기 드론의 비행 이동 경로는,좌측 또는 우측으로 비행한 후 상승하는 경로를 하나의 단위 경로로 설정하는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법.

제2항에 있어서, 상기 방법은,각 단위 경로당 촬영된 영상 프레임들의 총 프레임 개수를 확인하는 단계;상기 확인된 총 프레임 개수로부터 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하는 단계; 및상기 산출된 영상 프레임별 이동 거리에 기반하여, 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법.

제3항에 있어서, 상기 상대적 위치는,상기 미리 설정된 영역 내에서 미리 설정된 기준 위치로부터의 상대적 거리를 나타내는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법.

제2항에 있어서, 상기 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계는,상기 설정된 단위 경로에 따라, 상기 각 영상 프레임의 경로 회차를 확인하는 단계;상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 x 축 상의 상대적 거리를 나타내는 x 좌표를 산출하는 단계; 및상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 z 축 상의 상대적 거리를 나타내는 z 좌표를 산출하는 단계;를 포함하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법.

제3항에 있어서, 상기 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하는 단계는,각 단위 경로별 촬영된 영상의 총 영상 프레임 개수를 확인하는 단계;상기 각 단위 경로에 대한 실제 거리를 확인하는 단계; 및상기 확인된 단위 경로에 대한 실제 거리 및 총 영상 프레임 개수에 기반하여 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법.

제5항에 있어서, 상기 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 단계는,상기 영상 프레임의 경로 회차가 홀수 회차인 경우, 상기 영상 프레임의 프레임 번호가 증가함에 따라 x 좌표가 증가하도록 설정되는 것을 특징으로 하는, 영상 프레임 기반 위치 추정 방법.

영상 프레임 기반 위치 추정을 위한 전자 장치에 있어서,미리 설정된 영역 내에서 좌측 또는 우측으로 비행한 후 상승하는 경로를 하나의 단위 경로로 하는 드론의 비행 이동 경로를 설정하는 경로 설정부;상기 드론이 상기 설정된 비행 이동 경로를 따라 이동하면서 촬영된 영상을 확인하고, 상기 설정된 단위 경로에 따라, 상기 확인된 영상에 포함된 복수의 영상 프레임들 중 각 영상 프레임의 경로 회차를 확인하고, 상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 x 축 상의 상대적 거리를 나타내는 x 좌표를 산출하며, 상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 z 축 상의 상대적 거리를 나타내는 z 좌표를 산출하여, 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 프레임 위치 산출부; 및상기 추정된 상대적 위치와 관련된 정보를 상기 각 영상 프레임에 삽입하는 위치 정보 삽입부;를 포함하는, 전자 장치.

제9항에 있어서, 상기 드론의 비행 이동 경로는,좌측 또는 우측으로 비행한 후 상승하는 경로를 하나의 단위 경로로 설정하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제10항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,각 단위 경로당 촬영된 영상 프레임들의 총 프레임 개수를 확인하고, 상기 확인된 총 프레임 개수로부터 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하며, 상기 산출된 영상 프레임별 이동 거리에 기반하여, 각 영상 프레임에 대한 상대적 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제11항에 있어서, 상기 상대적 위치는,상기 미리 설정된 영역 내에서 미리 설정된 기준 위치로부터의 상대적 거리를 나타내는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제10항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,상기 설정된 단위 경로에 따라, 상기 각 영상 프레임의 경로 회차를 확인하고, 상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 x 축 상의 상대적 거리를 나타내는 x 좌표를 산출하며, 상기 확인된 경로 회차에 기반하여 기준 위치로부터 z 축 상의 상대적 거리를 나타내는 z 좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제11항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,각 단위 경로별 촬영된 영상의 총 영상 프레임 개수를 확인하고, 상기 각 단위 경로에 대한 실제 거리를 확인하며, 상기 확인된 단위 경로에 대한 실제 거리 및 총 영상 프레임 개수에 기반하여 각 영상 프레임별 이동 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제13항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,상기 영상 프레임의 경로 회차가 홀수 회차인 경우, 상기 영상 프레임의 프레임 번호가 증가함에 따라 x 좌표가 증가하도록 설정되는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.

제13항에 있어서, 상기 프레임 위치 산출부는,상기 영상 프레임의 경로 회차가 짝수 회차인 경우, 상기 영상 프레임의 프레임 번호가 증가함에 따라 x 좌표가 감소하도록 설정되는 것을 특징으로 하는, 전자 장치.