| 번호 | 청구항 |
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| 1 | 중심에서 방사상으로 균등하게 배분 연장된 복수의 암(20)을 갖는 몸체(10);상기 복수의 암(20) 각각의 단부에 힌지 결합된 복수의 레그(30);상기 몸체(10)의 내부에서 상기 각 레그(30)와 동력전달수단(40)을 매개로 각각 연결되는 복수의 구동수단(11); 및상기 각 구동수단(11)을 제어할 수 있도록 상기 몸체(10)의 중심에 고정되는 제어부(12);를 포함하여 이루어지되,상기 각 레그(30)는 각 구동수단(11)에 의해 개별적으로 접이되거나 펼쳐질 수 있도록 구성되고, 접이시 동심원 구조의 휠 형태를 취하도록 만곡된 구성을 취하며,상기 각 레그(30)는 복수의 암(20) 각각에 설치된 힌지축(21)에 결합되고,상기 동력전달수단(40)은 상기 힌지축(21)에 고정되어 동반회전하는 종동기어(41)와, 상기 구동수단(11)에 결합되어 상기 종동기어(41)와 맞물리는 구동기어(42)로 구성되며,상기 몸체(10)는 전원부(50)를 포함하고,상기 전원부(50)는 상기 몸체(10)의 외부 중심 양측에 형성된 커넥터(14)에 각각 결합되되, 어느 하나의 전원부(50)를 탈거하여 이동체(200)와 결합될 수 있도록 구성되고,상기 각 레그(30)의 단부에는 지형을 감지하는 지형감지센서(31)가 더 결합되며,상기 몸체(10)의 내부에는 상기 몸체(10)의 진행방향과 지형의 경사도를 파악할 수 있도록 자이로센서(13)가 더 설치되는 것을 특징으로 하는 가변형 휠-레그 조립체. |
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| 3 | 제 1항에 있어서,상기 각 구동수단(11)은 서보모터인 것을 특징으로 하는 가변형 휠-레그 조립체. |
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