(a) 화재위치의 추정값과 상기 추정값의 오차 공분산을 예측하는 단계; (b) 상기 화재위치 추정값 오차를 최소로 하는 칼만필터 이득을 계산하는 단계; (c) 면광원 CCD 센서로 화재의 위치를 측정하는 단계; (d) 상기 측정된 화재위치 값과 상기 칼만필터 이득을 이용하여 화재위치의 추정값을 계산하는 단계; (e) 상기 계산된 추정값과 칼만필터 이득을 이용하여 추정값의 오차공분산을 계산하는 단계; (f) 상기 계산된 추정값과 오차공분산으로 (b)~(e) 단계를 반복수행하여 지속적으로 화재위치를 추정하되, 상기 면광원 CCD 센서로 화재위치를 측정하는 단계는면 광원을 화재가 감지되는 위치에 투사하는 단계;와상기 화재위치에서 반사된 2차원 광을 반사광으로 제 1 수광렌즈로 수광하는 단계;와상기 화재위치에서 반사된 2차원 광을 반사광으로 제 2 수광렌즈로 수광하는 단계;와상기 제 1 수광렌즈로 수광한 광과 제 2 수광렌즈로 수광한 광으로 3차원 화재 위치를 계산하는 것을 특징으로 하는 면광원 ＣＣＤ 센서를 이용한 화재 추적 방법.

제1항에 있어서, 상기 추정값의 오차 공분산은 이고,상기 칼만필터 이득은 이고,상기 추정값은 , 이고,추정오차 공분산은 인 것을 특징으로 하는 화재 추적 방법.(여기서, PK- : 추정오차의 공분산 행렬, Hk : 관측행렬, Rk : 측정잡음의 공분산 행렬, 칼만 필터 이득 : Kk , φk : 상태천이 행렬, zk : 측정값, xk : 추정값,윗 첨자 ∧ 는 추정값을 의미하며, 아래 첨자 k는 k번째 데이터를 의미)

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화재위치를 면 광원으로 측정하는 면광원 CCD 센서;와상기 측정된 화재위치 값과 칼만필터 이득을 계산하여 화재위치의 추정값을 연산하는 화재위치 추정값 연산부를 포함하되,상기 면광원 CCD 센서는 면광원을 화재위치에 투사하는 면광원 투사장치;와 상기 화재위치에서 반사된 2차원 광을 반사광으로 수광하는 복수의 수광렌즈;와상기 복수의 수광렌즈로부터 수광된 광으로부터 3차원 화재 위치를 계산하는 연산부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 면광원 ＣＣＤ 센서를 이용한 화재 추적장치.

제4항에 있어서, 상기 화재위치 추정연산부는 (a) 화재위치의 추정값과 상기 추정값의 오차 공분산을 예측하며;(b) 상기 화재위치 추정값 오차를 최소로 하는 칼만필터 이득을 계산하고;(c) 면광원 CCD 센서로 화재의 위치를 측정하며;(d) 상기 측정된 화재위치 값과 상기 칼만필터 이득을 이용하여 화재위치의 추정값을 계산하고;(e) 상기 계산된 추정값과 칼만필터 이득을 이용하여 추정값의 오차공분산을 계산하며;(f) 상기 계산된 추정값과 오차공분산으로 (b)~(e) 단계를 반복수행하여 화재위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 면광원 ＣＣＤ 센서를 이용한 화재 추적장치.