| 번호 | 청구항 |
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| 1 | 출발지 및 목적지를 기초로 전역 경로를 생성하는 전역 경로 생성부;상기 전역 경로를 따라 일정 간격- 상기 간격은 주행 환경의 특징을 반영하여 가변적으로 결정됨 -으로 보간된 지구 좌표계 기반의 적어도 하나의 웨이포인트(waypoint)를 생성하는 웨이포인트 생성부;차량의 현재 위치를 기초로 주행 경로 상에 존재하는 다음 웨이포인트의 위치를 결정하여 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성부; 및상기 다음 웨이포인트의 위치에서 특정 기준 이상 이탈되지 않는 도로 상의 물체를 상기 주행 경로에 있는 주행 장애물로 인식하는 주행 장애물 인식부를 포함하되,상기 주행 경로 생성부는 상기 주행 경로와 연관된 주행 환경을 기초로 주행 난이도를 검출하고 상기 주행 난이도가 특정 기준 이상인 주행 환경을 상기 다음 웨이포인트의 위치로 결정하고,상기 주행 장애물 인식부는 전방 센서를 통해 상기 차량을 기준으로 상기 물체의 상대적 위치를 수신하는 물체 위치 수신 모듈 및 상기 물체의 상대적 위치에 관한 차량 좌표계 기준의 위치 좌표를 상기 지구 좌표계 기준의 위치 좌표로 변환하는 좌표 변환 모듈을 포함하여 구성되며,상기 물체 위치 수신 모듈을 통해 상기 전방 센서에 의해 검출된 적어도 하나의 후보 장애물체의 상대적 위치를 수신하면 상기 좌표 변환 모듈을 통해 상기 지구 좌표계를 기준으로 상기 적어도 하나의 후보 장애물체에 대한 위치 좌표를 결정하여 상기 주행 장애물의 인식 과정에 적용하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 장치. |
| 2 | 삭제 |
| 3 | 삭제 |
| 4 | 삭제 |
| 5 | 삭제 |
| 6 | 제1항에 있어서, 상기 주행 경로 생성부는 차선이 없는 도로 또는 교차로를 상기 주행 난이도가 특정 기준 이상인 주행 환경으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 장치. |
| 7 | 제1항에 있어서, 상기 주행 장애물 인식부는상기 주행 난이도가 특정 기준 이상인 주행 환경이 상기 다음 웨이포인트의 위치로 결정되는 경우에 한해, 상기 물체의 위치 좌표를 수신하고 상기 위치 좌표가 상기 다음 웨이포인트의 위치에서 특정 기준 이상 이탈되지 않으면 상기 물체를 상기 주행 장애물로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 장치. |
| 8 | 제1항에 있어서, 상기 주행 장애물 인식부는 상기 주행 환경의 주행 난이도를 기초로 상기 특정 기준을 가변적으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 장치. |
| 9 | 전역 경로 생성부, 웨이포인트 생성부, 주행 경로 생성부 및 주행 장애물 인식부를 포함하는 차량의 주행 장애물 검출 장치에서 수행되는 방법에 있어서,상기 전역 경로 생성부에서, 출발지 및 목적지를 기초로 전역 경로를 생성하는 단계;상기 웨이포인트 생성부에서, 상기 전역 경로를 따라 일정 간격- 상기 간격은 주행 환경의 특징을 반영하여 가변적으로 결정됨 -으로 보간된 지구 좌표계 기반의 적어도 하나의 웨이포인트를 생성하는 단계;상기 주행 경로 생성부에서, 차량의 현재 위치를 기초로 주행 경로 상에 존재하는 다음 웨이포인트의 위치를 결정하여 주행 경로를 생성하는 단계; 및상기 주행 장애물 인식부에서, 상기 다음 웨이포인트의 위치에서 특정 기준 이상 이탈되지 않는 도로 상의 물체를 상기 주행 경로에 있는 주행 장애물로 인식하는 단계를 포함하되,상기 주행 장애물 인식부는 전방 센서를 통해 상기 차량을 기준으로 상기 물체의 상대적 위치를 수신하는 물체 위치 수신 모듈 및 상기 물체의 상대적 위치에 관한 차량 좌표계 기준의 위치 좌표를 상기 지구 좌표계 기준의 위치 좌표로 변환하는 좌표 변환 모듈을 포함하여 구성되며,상기 주행 경로를 생성하는 단계는 상기 주행 경로와 연관된 주행 환경을 기초로 주행 난이도를 검출하고 상기 주행 난이도가 특정 기준 이상인 주행 환경을 상기 다음 웨이포인트의 위치로 결정하는 단계를 포함하고,상기 주행 장애물로 인식하는 단계는 상기 물체 위치 수신 모듈을 통해 상기 전방 센서에 의해 검출된 적어도 하나의 후보 장애물체의 상대적 위치를 수신하면 상기 좌표 변환 모듈을 통해 상기 지구 좌표계를 기준으로 상기 적어도 하나의 후보 장애물체에 대한 위치 좌표를 결정하여 상기 주행 장애물의 인식 과정에 적용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 장애물 검출 방법. |
