제1항에 있어서, 상기 도로 객체 결정부는상기 차량의 주행속도를 기초로, 결정된 상기 객체가 상기 도로표지판에 해당하는지 여부를 검증하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치.

제1항에 있어서, 상기 주행차선 위치 결정부는상기 적어도 하나의 객체 중 특정 패턴을 가지는 지면 객체를 검출하여 양 차선들 사이에서의 상기 차량의 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치.

제6항에 있어서, 상기 주행차선 위치 결정부는상기 양 차선들의 상기 차량과의 간격 변화율을 기초로 상기 차량의 차선 변경 의도를 검출하여 상기 차량의 주행차선 위치를 갱신하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치.

제1항에 있어서, 상기 도로 객체 결정부는상기 차량의 주행 과정에서 상기 도로표지판의 위치가 특정 거리 이내에 위치되면 상기 라이다 센서를 통해, 결정된 상기 객체로서 상기 도로표지판을 검출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치.

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주행차선 정보를 가지는 도로 지도를 수신하는 도로 지도 수신부;라이다 센서를 통해 수신된 적어도 하나의 객체 중 특정 높이 기준 및 특정 반사율 기준 이상을 가지는 객체를 결정하는 도로 객체 결정부;결정된 상기 특정 높이 기준 및 특정 반사율 기준 이상을 가지는 객체를 상기 도로 지도에 반영하여 주행환경 지도를 생성하는 주행환경 지도 생성부; 및결정된 상기 객체의 반사각 패턴 및 상기 도로 지도에서 결정된 차선의 개수를 기초로 차량의 주행차선 위치를 결정하는 주행차선 위치 결정부를 포함하고,상기 도로 지도 수신부는주행도로의 상부에 배치되는 도로표지판의 위치를 수신하여 상기 도로 지도에 맵핑하고,상기 도로 객체 결정부는상기 도로표지판까지 남은 거리를 기초로 상기 특정 높이 기준 및 상기 특정 반사율 기준을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치.

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제1항에 있어서, 상기 주행차선 위치 결정부는결정된 상기 객체의 중앙을 결정하고 상기 중앙에서 이탈된 양 끝단의 각도 편차를 산출하여 상기 차량의 주행차선 위치를 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 장치.

주행차선 정보를 가지는 도로 지도를 수신하는 도로 지도 수신 단계;라이다 센서를 통해 수신된 적어도 하나의 객체 중 특정 높이 기준 및 특정 반사율 기준 이상을 가지는 객체를 결정하는 도로 객체 결정 단계;결정된 상기 특정 높이 기준 및 특정 반사율 기준 이상을 가지는 객체를 상기 도로 지도에 반영하여 주행환경 지도를 생성하는 주행환경 지도 생성 단계; 및결정된 상기 객체의 반사각 패턴 및 상기 도로 지도에서 결정된 차선의 개수를 기초로 차량의 주행차선 위치를 결정하는 주행차선 위치 결정 단계를 포함하고,상기 도로 지도 수신 단계는주행도로의 상부에 배치되는 도로표지판의 위치를 수신하여 상기 도로 지도에 맵핑하고,상기 도로 객체 결정 단계는상기 도로표지판까지 남은 거리를 기초로 상기 특정 높이 기준 및 상기 특정 반사율 기준을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 환경특징 기반 위치인식 방법.