제1항에 있어서,상기 복수 기술자는 상기 복수 보행자의 보행경로에 절두(truncated) 특이값 분해를 적용하여 결정된 직사각의 직교행렬 내 특이 벡터인보행자 경로 예측 방법.

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제1항에 있어서,상기 보행경로를 경로 기술자들의 선형 결합으로 정의하는 단계는상기 특이값 분해를 통해 결정된 직교행렬의 전치행렬을 상기 보행경로에 곱하여 상기 선형 결합 계수를 산출하는 단계를 포함하는보행자 경로 예측 방법.

복수 보행자의 보행경로에 특이값 분해를 적용하여 상기 보행경로를 경로 기술자들의 선형 결합으로 정의하는 단계;상기 경로 기술자들의 선형 결합 계수가 형성하는 복수 군집의 대표값을 앵커(anchor)로 설정하는 단계;상기 선형 결합 계수를 시간의 흐름에 따라 제1 및 제2 계수로 구분하는 단계;상기 보행자 경로 예측 모델이 상기 제1 계수를 입력받아 상기 제2 계수와 상기 앵커 간의 차이를 출력하도록 상기 보행자 경로 예측 모델을 지도 학습시키는 단계;상기 특이값 분해를 적용하여 타겟 보행자의 관측 보행경로에 대한 관측 선형 결합 계수를 산출하는 단계;상기 관측 선형 결합 계수를 상기 학습된 보행자 경로 예측 모델에 입력하고, 상기 보행자 경로 예측 모델에서 출력된 차이 벡터에 기초하여 예측 선형 결합 계수를 산출하는 단계; 및상기 예측 선형 결합 계수에 기초하여 각 보행자의 예측 경로를 생성하는 단계를 포함하는보행자 경로 예측 방법.

제1항에 있어서,상기 특이값 분해를 적용하는 단계는상기 복수 보행자 각각에 대한 2차원 좌표로 정의되는 보행경로에 특이값 분해를 적용하는 단계를 포함하는보행자 경로 예측 방법.

제1항에 있어서,상기 경로 기술자는 상기 복수 보행자의 보행경로에 특이값 분해를 적용하여 결정된 정사각의 직교행렬 내 특이 벡터(singular vector)인보행자 경로 예측 방법.