제 1 센서로부터의 제 1 데이터와 센서 퓨전 장치의 출력을 입력받아 이들의 오차를 계산하는 차분기;상기 차분기로부터의 오차로부터 출력값을 계산하는 PI 제어기;상기 PI 제어기의 출력값과 제 2 센서로부터의 제 2 데이터를 입력받아 이들을 적분하는 적분기; 및상기 적분기의 출력을 반전시키는 인버터를 포함하는 센서 퓨전 장치.

청구항 1에 있어서, 상기 제 1 센서는 가속도계를 포함하여 상기 제 1 데이터는 오일러 각도(Emea(t))를 포함하고, 상기 제 2 센서는 각속도계를 포함하여 상기 제 2 데이터는 각속도(Wmea(t))를 포함하며, 상기 센서 퓨전 장치의 출력은 오일러 각도 예측값(Eest(t))을 포함하는 센서 퓨전 장치.

청구항 2에 있어서, 상기 차분기는 오일러 각도 예측값(Eest(t))과 오일러 각도(Emea(t))의 오차값()을 계산하는 센서 퓨전 장치.

청구항 2에 있어서, 상기 PI 제어기는,제 1 및 제 2 입력 단자와 출력 단자를 구비하는 차동 증폭기와,상기 차분기의 출력 단자와 상기 차동 증폭기의 상기 제 1 입력 단자 사이에 마련되는 멤리스터와,상기 차동 증폭기의 출력 단자와 상기 제 1 단자 사이에 직렬 연결된 저항 및 캐패시터를 포함하는 센서 퓨전 장치.

청구항 4에 있어서, 상기 PI 제어기는 상기 차분기로부터 오차값(e(t))을 입력받아 의 출력값(-u(t))을 계산하며, GPI는 멤리스터의 전도도값, RPI는 저항의 저항값, CPI는 캐패시터의 캐패시턴스인 센서 퓨전 장치.

청구항 5에 있어서, 상기 PI 제어기의 출력값(-u(t))은 상기 차분기로부터의 오차값(e(t))에 비례하는 센서 퓨전 장치.

청구항 6에 있어서, 상기 PI 제어기는 칼만계수(K)를 상기 멤리스터의 전도도에 대응시켜 상기 멤리스터의 전도도를 제어하여 게인값을 제어하는 센서 퓨전 장치.

청구항 7에 있어서, 상기 PI 제어기의 게인값은 상기 멤리스터는 전도도가 증가하면 증가하는 센서 퓨전 장치.

청구항 8에 있어서, 상기 멤리스터는 게이트, 소스 및 드레인을 포함하고, 게이트와 소스 및 드레인 사이에 채널층이 형성되며, 상기 채널층은 결정층과 결정층 사이에 그레인 바운더리가 존재하는 다결정 상태로 형성된 SnS2층을 포함하는 센서 퓨전 장치.

청구항 2에 있어서, 상기 적분기는 상기 PI 제어기의 출력값과 상기 각속도계로부터의 각속도(Wmea(t))를 입력받아 적분하는 센서 퓨전 장치.

청구항 2에 있어서, 상기 인버터는 상기 적분기의 출력을 입력받아 반전시켜 상기 오일러 각도 예측값(Eest(t))을 출력하고, 상기 오일러 각도 예측값(Eest(t))은 상기 차분기로 피드백되는 센서 퓨전 장치.

둘 이상의 센서;상기 둘 이상의 센서로부터 데이터를 입력하여 융합하는 센서 퓨전 장치; 및적어도 일부가 상기 센서 융합 장치의 출력을 변환시키는 디지털 프로세서를 포함하는 멀티 센서 시스템.

청구항 12에 있어서, 상기 둘 이상의 센서는 아날로그 데이터를 출력하고, 상기 센서 퓨전 장치는 상기 둘 이상의 센서로부터 아날로그 데이터를 융합하여 아날로그 신호를 출력하며, 상기 디지털 프로세서는 상기 센서 퓨전 장치의 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 멀티 센서 시스템.

청구항 13에 있어서, 상기 센서 퓨전 장치는,제 1 센서로부터의 제 1 데이터와 센서 퓨전 장치의 출력을 입력받아 이들의 오차를 계산하는 차분기;상기 차분기로부터의 오차로부터 출력값을 계산하는 PI 제어기;상기 PI 제어기의 출력값과 제 2 센서로부터의 제 2 데이터를 입력받아 이들을 적분하는 적분기; 및상기 적분기의 출력을 반전시키는 인버터를 포함하는 멀티 센서 시스템.

청구항 14에 있어서, 상기 제 1 센서는 가속도계를 포함하여 상기 제 1 데이터는 오일러 각도(Emea(t))를 포함하고, 상기 제 2 센서는 각속도계를 포함하여 상기 제 2 데이터는 각속도(Wmea(t))를 포함하며, 상기 센서 퓨전 장치의 출력은 오일러 각도 예측값(Eest(t))을 포함하는 멀티 센서 시스템.

청구항 15에 있어서, 상기 차분기는 오일러 각도 예측값(Eest(t))과 오일러 각도(Emea(t))의 오차값()을 계산하는 멀티 센서 시스템.

청구항 15에 있어서, 상기 PI 제어기는,제 1 및 제 2 입력 단자와 출력 단자를 구비하는 차동 증폭기와,상기 차분기의 출력 단자와 상기 차동 증폭기의 상기 제 1 입력 단자 사이에 마련되는 멤리스터와,상기 차동 증폭기의 출력 단자와 상기 제 1 단자 사이에 직렬 연결된 저항 및 캐패시터를 포함하는 멀티 센서 시스템.

청구항 16에 있어서, 상기 PI 제어기는 상기 차분기로부터 오차값(e(t))을 입력받아 의 출력값(-u(t))을 계산하며, GPI는 멤리스터의 전도도값, RPI는 저항의 저항값, CPI는 캐패시터의 캐패시턴스인 멀티 센서 시스템.

청구항 18에 있어서, 상기 PI 제어기는 칼만계수(K)를 상기 멤리스터의 전도도에 대응시켜 상기 멤리스터의 전도도를 제어하여 게인값을 제어하는 멀티 센서 시스템.

청구항 15에 있어서, 상기 적분기는 상기 PI 제어기의 출력값과 상기 각속도계로부터의 각속도(Wmea(t))를 입력받아 적분하는 멀티 센서 시스템.

청구항 15에 있어서, 상기 인버터는 상기 적분기의 출력을 입력받아 반전시켜 상기 오일러 각도 예측값(Eest(t))을 출력하고, 상기 오일러 각도 예측값(Eest(t))은 상기 차분기로 피드백되는 멀티 센서 시스템.