추진모드에서 수중 미션을 수행하고 도킹스테이션(200)에 도킹된 후 자체 충전을 위한 발전모드로 변환되는 수중무인기(100)로서,프론트바디(110)와 리어바디(120)를 포함하며,상기 발전모드에서 상기 프론트바디(110)가 상기 도킹스테이션(200)에 고정된 상태로 유지되고 상기 리어바디(120)가 상기 프론트바디(110)로부터 분리된 후 주변 해수의 흐름에 의해 상하로 왕복스윙 운동을 하는 수중무인기.

청구항 1에 있어서,상기 리어바디(120)는 피치각이 주기적으로 조절되는 한 쌍의 측면 리어윙(125, 126)을 포함하며, 상기 피치각 조절에 따라 상기 리어바디(120)의 왕복스윙 운동이 일어나는 수중무인기.

청구항 2에 있어서,상기 한 쌍의 측면 리어윙(125, 126)은 상기 추진모드일 때 상기 리어바디(120)의 바디중심부(121)에 밀착되고 상기 발전모드일 때 상기 바디중심부(121)로부터 이격되는 수중무인기.

청구항 1에 있어서,상기 프론트바디(110)의 내부에 고정 장착된 링크장착구(300);상기 리어바디(120)의 내부에 배치된 실린더(510); 및상기 링크장착구(300)와 상기 실린더(510) 사이에 구비되며 상기 링크장착구(300)에 회전 조인트로 결합된 전방피스톤(520);을 더 포함하며,상기 추진모드로부터 상기 발전모드로 변환될 때 상기 실린더(510)가 상기 전방피스톤(520)에 대해 후방으로 소정거리 이동하고 그에 따라 상기 리어바디(120)가 상기 프론트바디(110)로부터 분리되는 수중무인기.

청구항 4에 있어서,상기 리어바디(120)의 후방에 구비된 한 쌍의 측면 리어윙(125, 126);상기 한 쌍의 측면 리어윙(125, 126)에 연결된 윙작동기구(600); 및상기 윙작동기구(600)와 상기 실린더(510) 사이에 연결된 후방피스톤(530);을 더 포함하며,상기 추진모드로부터 상기 발전모드로 변환될 때 상기 후방피스톤(530)이 상기 실린더(510)에 대해 후방으로 소정거리 이동하고 그에 따른 윙작동기구(600)의 펼침 동작에 의해 상기 한 쌍의 측면 리어윙(125, 126)이 상기 리어바디(120)의 바디중심부(121)로부터 이격되는 수중무인기.

청구항 5에 있어서,상기 윙작동기구(600)는 펼침-접힘 동작 가능한 한 쌍의 브랜치 부재(610, 620)로 구성되며, 상기 한 쌍의 브랜치 부재(610, 620)는 상기 추진모드로부터 상기 발전모드로 변환될 때 펼쳐지고 상기 발전모드로부터 상기 추진모드로 변환될 때 접혀지는 수중무인기.

청구항 4에 있어서,상기 프론트바디(110)의 내부에 구비된 발전기(400) 및 크랭크-로커 기구(700)를 더 포함하며, 상기 리어바디(120)의 왕복스윙 운동에 연동하여 크랭크-로커 기구(700)가 상기 발전기(400)를 구동하는 수중무인기.

청구항 7에 있어서,상기 크랭크-로커 기구(700)는상기 전방피스톤(520)에 고정 결합되며 상기 링크장착구(300)에 회전 조인트로 결합된 제1 회전링크(720); 상기 발전기(400)의 로터축(410)에 고정 결합된 제3 회전링크(740); 및상기 제1 회전링크(720) 및 상기 제3 회전링크(740)와 회전 조인트로 결합된 제2 회전링크(730);를 포함하는 수중무인기.

수중무인기(100); 및상기 수중무인기(100)의 자체 충전을 위한 도킹스테이션(200);을 포함하며,상기 수중무인기(100)는 추진모드에서 상기 도킹스테이션(200)과 분리되어 수중 미션을 수행하고 상기 도킹스테이션(200)에 도킹된 후 자체 충전을 위한 발전모드로 변환되며,상기 수중무인기(100)는 프론트바디(110)와 리어바디(120)를 포함하며,상기 발전모드에서 상기 프론트바디(110)가 상기 도킹스테이션(200)에 고정된 상태로 유지되고 상기 리어바디(120)가 상기 프론트바디(110)로부터 분리된 후 주변 해수의 흐름에 의해 상하로 왕복스윙 운동을 하는 수중무인기 충전 시스템.

청구항 9에 있어서,상기 프론트바디(110)가 바디중심부(111) 및 한 쌍의 프론트윙(115, 116)을 포함하며, 상기 도킹스테이션(200)이 베이스프레임(210) 및 도킹부(220)를 포함하며, 상기 도킹부(220)가 상기 바디중심부(111)를 수용하는 바디수용공(221) 및 상기 한 쌍의 프론트윙(115, 116)이 삽입되는 한 쌍의 윙삽입공(222, 223)을 구비하는 수중무인기 충전 시스템.