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동력축(10), 발전모터(20) 및 전기저장장치(30)가 내장된 추진체 본체(100); 및상기 추진체 본체(100)의 측면에 연결된 복수의 플래핑 모션부(210, 220, 230, 240);를 포함하며,발전 모드일 때 상기 복수의 플래핑 모션부(210, 220, 230, 240)의 플래핑 모션에 연동하여 상기 동력축(10)이 회전구동됨에 따라 상기 발전모터(20)에서 전기가 생산되어 상기 전기저장장치(30)에 저장되며,추진 모드일 때 상기 전기저장장치(30)에서 공급되는 전력에 의해 상기 동력축(10)이 회전구동되고 상기 동력축(10)의 회전구동에 연동한 상기 복수의 플래핑 모션부(210, 220, 230, 240)의 플래핑 모션에 의해 추진력이 발생되며,상기 복수의 플래핑 모션부(210, 220, 230, 240)는 앞쪽 좌우 플래핑 모션부(210, 220) 및 뒷쪽 좌우 플래핑 모션부(230, 240)를 포함하며,상기 앞쪽 좌우 플래핑 모션부(210, 220)의 플래핑 모션과 상기 뒷쪽 좌우 플래핑 모션부(230, 240)의 플래핑 모션 사이에는 90˚의 위상차가 존재하는자가발전 기능을 갖는 왕복회전식 수중 추진체.

청구항 2에 있어서,상기 복수의 플래핑 모션부(210, 220, 230, 240) 각각은 플래핑 암 및 피치축을 통해 상기 플래핑 암에 연결된 수중익을 포함하며,상기 앞쪽 좌우 플래핑 모션부(210, 220)의 수중익(213, 223)에 대한 피치각 제어는 상기 뒷쪽 좌우 플래핑 모션부(230, 240)의 플래핑 암(231, 241)의 플래핑 모션에 연동하여 수행되고,상기 뒷쪽 좌우 플래핑 모션부(230, 240)의 수중익(233, 243)에 대한 피치각 제어는 상기 앞쪽 좌우 플래핑 모션부(210, 220)의 플래핑 암(211, 221)의 플래핑 모션에 연동하여 수행되는자가발전 기능을 갖는 왕복회전식 수중 추진체.

청구항 3에 있어서,앞쪽 좌측에 배치된 제1 플래핑 모션부(210)의 수중익(213)의 피치각 제어를 위한 제1 피치각 제어부(410A);앞쪽 우측에 배치된 제2 플래핑 모션부(220)의 수중익(223)의 피치각 제어를 위한 제2 피치각 제어부(410B);뒷쪽 좌측에 배치된 제3 플래핑 모션부(230)의 수중익(233)의 피치각 제어를 위한 제3 피치각 제어부(420A); 및뒷쪽 우측에 배치된 제4 플래핑 모션부(240)의 수중익(243)의 피치각 제어를 위한 제4 피치각 제어부(420B);를 포함하며,상기 제1 및 제2 피치각 제어부(410A; 410B)는 각각 제1 및 제2 타이밍 벨트(411, 412)를 포함하며, 상기 제1 타이밍 벨트(411)는 상기 제3 및 제4 플래핑 모션부(230; 240)의 플래핑 모션에 종속되어 회전되며, 상기 제2 타이밍 벨트(412)는 상기 제1 타이밍 벨트(411)의 회전력을 상기 제1 및 제2 플래핑 모션부(210; 220)의 피치축(212; 222)에 정방향으로 전달하며,상기 제3 및 제4 피치각 제어부(420A, 420B)는 각각 제3 및 제4 타이밍 벨트(421, 424)를 포함하며, 상기 제3 타이밍 벨트(421)는 상기 제1 및 제2 플래핑 모션부(210; 220)의 플래핑 모션에 종속되어 회전되며, 상기 제4 타이밍 벨트(424)는 상기 제3 타이밍 벨트(421)의 회전력을 상기 제3 및 제4 플래핑 모션부(230; 240)의 피치축(232; 242)에 역방향으로 전달하는자가발전 기능을 갖는 왕복회전식 수중 추진체.

동력축(10), 발전모터(20) 및 전기저장장치(30)가 내장된 추진체 본체(100); 및상기 추진체 본체(100)의 측면에 연결된 복수의 플래핑 모션부(210, 220, 230, 240);를 포함하며,발전 모드일 때 상기 복수의 플래핑 모션부(210, 220, 230, 240)의 플래핑 모션에 연동하여 상기 동력축(10)이 회전구동됨에 따라 상기 발전모터(20)에서 전기가 생산되어 상기 전기저장장치(30)에 저장되며,추진 모드일 때 상기 전기저장장치(30)에서 공급되는 전력에 의해 상기 동력축(10)이 회전구동되고 상기 동력축(10)의 회전구동에 연동한 상기 복수의 플래핑 모션부(210, 220, 230, 240)의 플래핑 모션에 의해 추진력이 발생되며,상기 동력축(10)에 장착되며, 베벨기어(51, 52, 53, 54) 및 동력전달축(61, 62, 63, 64)을 통해 상기 복수의 플래핑 모션부(210, 220, 230, 240)에 연결된 복수의 크랭크-로커 기구(310, 320, 330, 340)를 포함하며,상기 복수의 크랭크-로커 기구(310, 320, 330, 340)는 각각 단방향 회전 동작을 하는 크랭크와, 상기 동력전달축에 연결되며 플래핑 동작을 하는 종동링크를 포함하는자가발전 기능을 갖는 왕복회전식 수중 추진체.