몸체부;상기 몸체부로부터 일 방향으로 이어지되, 폴딩 가능하게 마련된 파지부; 및상기 몸체부로부터 타 방향으로 이어지는 구동연결부를 포함하고,상기 파지부는,상기 구동연결부의 이동에 따라 폴딩되어 형태가 변화되는, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 1에 있어서,상기 파지부는,힌지들; 및상기 힌지들에 의해 구별되는 링크들을 포함하는, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 2에 있어서,상기 파지부는,상기 구동연결부가 타 방향으로 당겨지면, 상기 힌지들을 중심으로 상기 링크들이 폴딩되는, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 3에 있어서,상기 파지부는,상기 구동연결부가 당겨지지 않았을 때는 선형 상태이고,상기 구동연결부가 당겨졌을 때는 말단부가 타 방향으로 이동하며 폴딩되는, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 4에 있어서, 상기 몸체부를 감싸며, 상기 파지부 측에 홈이 마련된 고정부재를 더 포함하고,상기 파지부는,상기 구동연결부가 최대로 당겨졌을 때, 상기 고정부재의 상기 홈에 상기 링크들 중 일부가 걸리도록 마련되는, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 5에 있어서, 상기 파지부는,상기 구동연결부가 최대로 당겨졌을 때, 다각형 형태로 폴딩된 한 쌍의 파지 유닛이 형성되는, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 1에 있어서, 상기 몸체부, 상기 파지부 및 상기 구동연결부는,두 개의 유닛 적층체가 적층되어 형성되고, 적층방향에 대해 연직하게 보았을 때, 두 개의 유닛 적층체가 대칭되는, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 7에 있어서,상기 두 개의 유닛 적층체 각각은,제1 레이어;상기 제1 레이어 상에 적층되고, 상기 제1 레이어보다 강성이 낮은 제2 레이어; 및상기 제2 레이어 상에 적층되는 제1 레이어를 포함하는, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 8에 있어서,상기 두 개의 유닛 적층체 각각은,링크들을 형성하기 위한 힌지들이 마련된, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 1에 있어서,상기 구동연결부의 이동을 제어할 수 있도록 마련된 구동부를 더 포함하는, 트랜스포머블 그리퍼.

청구항 10에 있어서,상기 구동부는,상기 구동연결부의 이동을 제어함으로써 상기 파지부의 파지 강도를 조절하는, 트랜스포머블 그리퍼.