청구항 3에 있어서,상기 중앙 지지부는,상기 상부 베이스의 저면에 형성되고, 상기 공기 주입부와 연통하는 유동 통로가 형성되는,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

청구항 4에 있어서,상기 중앙 지지부의 유동 통로는,가로로 형성되어 상기 팽창부의 공기 유동 채널과 연통되는,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

청구항 1에 있어서,상기 베이스는,소정의 폭과 길이를 가지는 판 형태로 이루어져 가로로 배치되고, 상기 공기 주입부가 연결되는 상부 베이스와,상기 상부 베이스의 양단으로부터 하방으로 소정 길이 만큼 각각 연장 형성되는 판 형태의 사이드 베이스를 포함하고,상기 사이드 베이스의 하단 양측에는 상기 키리가미 그리퍼의 양단이 각각 연결되는,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

키리가미 그리퍼를 공압식으로 작동시키기 위한 액츄에이터로서,상기 액츄에이터는,소정의 압력으로 외부로부터 공기가 주입되는 공기 주입부가 연결되고, 양측에 상기 키리가미 그리퍼의 양단이 각각 연결되는 베이스부;상기 베이스부의 중앙에 위치하고, 상기 공기 주입부와 연통되는 유동 통로가 형성되는 중앙 지지부; 및상기 중앙 지지부의 유동 통로와 연통되는 공기 유동 채널이 내부에 형성되고, 소정 길이로 이루어져 길이 방향을 따라 반복적으로 접혀진 상태로 상기 중앙 지지부의 양측에 위치하며, 상기 공기 유동 채널을 따라 유동하는 공기의 압력에 의해 펼쳐지도록 이루어진 팽창부;를 포함하여 탄성 재질로 이루어지고,상기 팽창부가 팽창함에 따라 상기 키리가미 그리퍼가 양측으로 늘어나면서 작동하는 것을 특징으로 하는,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

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청구항 5에 있어서,상기 중앙 지지부의 저면에는 소정 깊이의 수용 홈이 형성되고,상기 키리가미 그리퍼가 작동하는 경우 상기 키리가미 그리퍼의 중앙에 위치한 중앙 그립부의 상측 부분이 상기 수용 홈에 수용되는,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

청구항 4에 있어서,상기 팽창부의 일단은 상기 중앙 지지부의 측면에 연결되고,상기 팽창부의 타단은 상기 사이드 베이스의 상측 내측면에 연결되는,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

청구항 7에 있어서,상기 팽창부는 길이 방향을 따라 알파벳 에스(S)가 반복적으로 연결된 형태로 이루어진,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

청구항 1에 있어서,상기 액츄에이터는열가소성 폴리우레탄(TPU) 또는 실리콘과 같은 탄성체 재질로 이루어진,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

청구항 1에 있어서,상기 키리가미 그리퍼는, 상기 액츄에이터와 일체형으로 제조되거나, 상기 액츄에이터에 착탈 가능하게 결합되는,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

청구항 10에 있어서,상기 키리가미 그리퍼는, FFF(Fused Filament Fabrication) 공정으로 상기 액츄에이터와 일체로 제작되는,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터.

청구항 1, 청구항 3 내지 청구항 11 중 어느 하나의 청구항에 따른 소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터; 및상기 소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터에 형성된 공기 주입부에 주입되는 공기의 압력을 조절할 수 있도록 마련되는 공기 압축기;를 포함하는,소프트 그리퍼 작동용 공압식 액츄에이터를 포함하는 소프트 그리퍼 장치.