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지상의 탐지 구역에 대한 데이터를 수집하고, 상기 수집된 데이터를 클라우드로 전송하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법으로서,상기 군집 드론이 탐지 구역으로 이동하여 탐지 구역에 대한 데이터를 수집하는 단계;상기 수집된 데이터를 클라우드로 전송하는 단계; 및상기 수집된 데이터의 처리 작업을 상기 군집 드론에서의 수행 완료 시간과 에너지 소모량을 종합적으로 고려하여 제어부에서 상기 군집 드론 및 상기 클라우드 중 어느 하나에서 데이터 처리 작업을 수행할 것인지를 결정하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하며, 상기 제어부가 군집 드론의 수행 완료 시간과 에너지 소모량을 종합적으로 고려하여 상기 군집 드론 및 상기 클라우드 중 어느 하나에서 데이터 처리 작업을 수행할 것인지를 결정하는 판단 기준인 비용 분석 결과값은 하기의 수학식 1과 같은 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.수학식 1) 여기서, C는 비용 분석 결과값, Wt는 군집 드론의 수행 완료 시간에 대한 가중치이고, We는 군집 드론의 에너지 소모량에 대한 가중치이고, Tdrones 및 Edrones는 수행 완료 시간과 에너지 소모량을 의미하며, Toffloading 및 Eoffloading은 오프로딩시 수행 완료 시간과 에너지 소모량을 의미한다.

제 4 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 수학식 1에서 제시된 군집 드론의 수행 완료 시간과 에너지 소모량을 종합적으로 고려한 상기 비용 분석 결과값이 1보다 크면 상기 군집 드론에서 데이터 처리 작업이 수행되도록 제어 명령을 상기 군집 드론과 상기 클라우드에 지시하고, 상기 비용 분석 결과값이 1보다 작거나 같은 경우에는 상기 군집 드론을 오프로딩시키고 상기 클라우드에서 데이터 처리 작업이 수행되도록 제어 명령을 상기 군집 드론과 상기 클라우드에 전송하는 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.

제 4 항에 있어서,상기 군집 드론의 각 드론에서 데이터 처리 작업시, 상기 수행 완료 시간(Tdrones )은 각 드론이 동일한 성능을 가진다는 가정하에 하기 수학식 2와 같은 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.수학식 2)여기서, Ncmd는 전체 데이터 처리 작업량이고, n은 군집 드론의 개수이고, f는 각 드론에 탑재된 프로세서의 성능이고, trx는 데이터 처리 작업 수행을 위해서 필요한 데이터를 수신하는 시간에 대해 1바이트당 수신 지연시간이고, Darg는 수신 데이터의 크기이고, ttx는 처리 작업 수행 결과값을 전송하는 시간에 대한 1바이트당 송신 지연 시간이고, Dret는 전송할 데이터의 크기이다.

제 6 항에 있어서,상기 군집 드론의 오프로딩시 수행 완료 시간(Toffloading)은 하기의 수학식 3과 같은 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.수학식 3)여기서, titx는 각 드론에서 전송될 영상 데이터의 송신 지연 시간이고, Divideo는 각 드론에서 전송된 영상 데이터의 양이다.

제 7 항에 있어서,상기 클라우드에서 데이터 처리 작업시의 작업 수행 시간은 각 드론에서의 분할된 작업 수행 시간에 비해 작은 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.

제 7 항에 있어서, 상기 군집 드론의 각 드론에서 데이터 처리 작업 시, 에너지 소모량(Edrones)는 하기 수학식 4와 같은 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.수학식 4)여기서, Ncmd는 전체 데이터 처리 작업량이고, n은 군집 드론의 개수이고, ef는 n개의 드론이 하나의 명령어 처리에 필요한 에너지이고, erx는 데이터 처리 작업 수행을 위해서 필요한 데이터를 수신하는 데 소모되는 에너지이고, etx는 처리 작업 수행 결과값을 변화하는데 소모되는 에너지이고, Darg는 수신 데이터의 크기이고, Dret는 전송할 데이터의 크기이다.

제 9 항에 있어서,상기 군집 드론의 오프로딩시 에너지 소모량(Eoffloading)은 하기 수학식 5와 같은 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.수학식 5)여기서, eitx는 각 드론에서 전송될 영상 데이터의 1바이트 전송에 필요한 에너지이고, Divideo는 각 드론에서 전송된 영상 데이터의 양이다.

제 10 항에서,상기 군집 드론의 오프로딩시에는 상기 클라우드 내에서의 에너지 소모는 무시하고, 상기 군집 드론 측면에서만 에너지 소모량을 계산되는 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.

제 4 항에 있어서, 상기 군집 드론의 각 드론에서 데이터 처리 작업 시, 수행 완료 시간(Tdrones)은 드론의 개수가 많아질수록 처리량이 늘어나 수행 완료 시간이 줄어드는 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.

제 4 항에 있어서,상기 군집 드론의 오프로딩시의 에너지 소모량(Eoffloading)은 군집 드론의 각 드론에서 클라우드로 전송하는 데이터의 크기가 크기 때문에 드론의 개수가 늘어남에 따라 에너지 소모가 급격하게 증가하는 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.

제 13 항에 있어서,상기 군집 드론의 각 드론에서 데이터 처리 작업 시, 에너지 소모량(Edrones)은 상기 군집 드론과 클라우드 사이에 전송할 데이터의 크기가 크지 않아 에너지 소모가 완만하게 증가하는 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.

제 4 항에 있어서,상기 군집 드론의 오프로딩시의 수행 완료 시간(Toffloading)은 명령어의 증가에도 수행 완료 시간은 변화하지 않는 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.

제 15 항에 있어서,상기 군집 드론의 각 드론에서 데이터 처리 작업 시, 명령어 개수가 늘어나면 수행 완료 시간도 급격하게 증가하는 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.

제 4 항에 있어서,상기 군집 드론의 오프 로딩시의 에너지 소모량(Eoffloading)은 명령어 개수가 늘어나도 추가적인 에너지 소모가 없는 반면, 상기 군집 드론의 각 드론에서 데이터 처리 작업 시에는 에너지 소모량(Edrones)은 각 드론 에서 처리해야 하는 작업량이 늘어나 에너지 소모가 증가하는 것을 특징으로 하는 군집 드론의 데이터 처리 작업 결정 방법.