상자성체로 이루어진 자기 코어 및 상기 자기 코어 외부에 권선되어 이루어진 솔레노이드 코일을 포함하는 2개의 전자석 모듈을 포함하고;상기 2개의 전자석 모듈은 자기장 집속을 원하는 관심 영역의 중심을 지나는 가상의 대칭축을 기준으로 상기 대칭축을 포함하는 2차원 평면 상에 상호 대칭적으로 배치되고;상기 2개의 전자석 모듈의 양 말단 중 상기 관심 영역에 가까운 일 말단에 코어 돌출부가 형성되고;상기 2개의 전자석 모듈의 상기 코어 돌출부 및 관심 영역 사이의 공간 상에 배치된 회전 가능한 구형 상자성체를 추가적으로 포함하는 것을 특징으로 하는 자기장 집속용 듀얼 전자석 모듈.

제1항에 있어서, 상기 코어 돌출부는 상기 솔레노이드 코일의 내경과 동일한 직경을 갖는 원통 형상인 것을 특징으로 하는 자기장 집속용 듀얼 전자석 모듈.

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상자성체로 이루어진 자기 코어 및 상기 자기 코어 외부에 권선되어 이루어진 솔레노이드 코일을 포함하는 2개의 전자석 모듈을 포함하고;상기 2개의 전자석 모듈은 자기장 집속을 원하는 관심 영역의 중심을 지나는 가상의 대칭축을 기준으로 상기 대칭축을 포함하는 2차원 평면 상에 상호 대칭적으로 배치되고;상기 2개의 전자석 모듈의 양 말단 중 상기 관심 영역에 가까운 일 말단에 코어 돌출부가 형성되고;상기 2개의 전자석 모듈의 상기 코어 돌출부는 상호 연접한 상태로 배치된 것을 특징으로 하는 자기장 집속용 듀얼 전자석 모듈.

제4항에 있어서, 상기 코어 돌출부는 상기 솔레노이드 코일의 내경과 동일한 직경을 갖는 원통 형상인 것을 특징으로 하는 자기장 집속용 듀얼 전자석 모듈.

상자성체로 이루어진 자기 코어 및 상기 자기 코어 외부에 권선되어 이루어진 솔레노이드 코일을 포함하는 2개의 전자석 모듈을 포함하고;상기 2개의 전자석 모듈은 자기장 집속을 원하는 관심 영역의 중심을 지나는 가상의 대칭축을 기준으로 상기 대칭축을 포함하는 2차원 평면 상에 상호 대칭적으로 배치되고;상기 2개의 전자석 모듈의 양 말단 중 상기 관심 영역에 가까운 일 말단에 코어 돌출부가 형성되고;상기 코어 돌출부는 돌출이 시작되는 부분의 직경이 상기 솔레노이드 코일의 내경과 동일하며, 상기 코어 돌출부 말단의 직경은 솔레노이드 코일의 내경에 비해 상대적으로 작은 것을 특징으로 하는 자기장 집속용 듀얼 전자석 모듈.

제6항에 있어서, 상기 코어 돌출부는 원뿔대 형상 또는 원통과 원뿔대가 결합된 형상인 것을 특징으로 하는 자기장 집속용 듀얼 전자석 모듈.

상자성체로 이루어진 자기 코어 및 상기 자기 코어 외부에 권선되어 이루어진 솔레노이드 코일을 포함하는 2개의 전자석 모듈을 포함하고;상기 2개의 전자석 모듈은 자기장 집속을 원하는 관심 영역의 중심을 지나는 가상의 대칭축을 기준으로 상기 대칭축을 포함하는 2차원 평면 상에 상호 대칭적으로 배치되고;상기 2개의 전자석 모듈의 양 말단 중 상기 관심 영역에 가까운 일 말단에 코어 돌출부가 형성되고; 상기 코어 돌출부는 상기 솔레노이드 코일의 외경과 동일한 직경을 갖는 원통 형상인 것을 특징으로 하는 자기장 집속용 듀얼 전자석 모듈.

제1항, 제2항 및 제4항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 듀얼 전자석 모듈; 듀얼 전자석 모듈의 솔레노이드 코일에 전원을 공급하는 전원부; 및듀얼 전자석 모듈의 대칭축 중심 회전 운동 및 3차원 선형 이동을 제어하는 이동부;를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치.