탐지부를 통해 UGV(Unmanned Ground Vehicle)의 3D 레이저 라인 센서가 수집한 3D PCD(Point Cloud Data)에 대한 2D 이미지 변환 및 보도블럭 이격 탐지 및 추출을 수행하는 단계; 및 측정부를 통해 CPLF(Clustered Piecewise Linear Fitting) 알고리즘을 이용한 보도블럭 이격 측정을 수행하는 단계를 포함하여 균열 측정 방법.

제1항에 있어서,상기 탐지부를 통해 UGV의 3D 레이저 라인 센서가 수집한 3D PCD에 대한 2D 이미지 변환 및 보도블럭 이격 탐지 및 추출을 수행하는 단계는, 상기 3D PCD의 (x, y, z) 값 중 깊이 정보에 해당하는 z 값만을 추출하여 이미지의 밝기 값으로 정규화 변환하여 2D 회색조 이미지를 생성하고, 이미지 객체 탐지 모델을 적용하여 보도블록 간의 이격 부위를 탐지하는 균열 측정 방법.

제1항에 있어서,상기 측정부를 통해 CPLF 알고리즘을 이용한 보도블럭 이격 측정을 수행하는 단계는, 상기 3D PCD 중 탐지된 이격 부위가 존재하는 데이터를 추출하여 측정을 수행하고, 상기 CPLF 알고리즘을 적용하여 데이터를 감소시키고 객체의 특징을 측정하는 균열 측정 방법.

제3항에 있어서,상기 측정부를 통해 CPLF 알고리즘을 이용한 보도블럭 이격 측정을 수행하는 단계는, 상기 CPLF 알고리즘은 클러스터링(clustering)을 적용하여 이격을 제외한 불필요한 데이터를 제거하고, 구간 선형 필터링(Piecewise Linear Fitting)을 적용하여 이격을 측정하는 균열 측정 방법.

UGV(Unmanned Ground Vehicle)의 3D 레이저 라인 센서가 수집한 3D PCD(Point Cloud Data)에 대한 2D 이미지 변환 및 보도블럭 이격 탐지 및 추출을 수행하는 탐지부; 및 CPLF(Clustered Piecewise Linear Fitting) 알고리즘을 이용한 보도블럭 이격 측정을 수행하는 측정부 를 포함하여 균열 측정 시스템.

제5항에 있어서,상기 탐지부는, 상기 3D PCD의 (x, y, z) 값 중 깊이 정보에 해당하는 z 값만을 추출하여 이미지의 밝기 값으로 정규화 변환하여 2D 회색조 이미지를 생성하고, 이미지 객체 탐지 모델을 적용하여 보도블록 간의 이격 부위를 탐지하는균열 측정 시스템.

제5항에 있어서,상기 측정부는, 상기 3D PCD 중 탐지된 이격 부위가 존재하는 데이터를 추출하여 측정을 수행하고, 상기 CPLF 알고리즘을 적용하여 데이터를 감소시키고 객체의 특징을 측정하는 균열 측정 시스템.

제7항에 있어서,상기 측정부는, 상기 CPLF 알고리즘은 클러스터링(clustering)을 적용하여 이격을 제외한 불필요한 데이터를 제거하고, 구간 선형 필터링(Piecewise Linear Fitting)을 적용하여 이격을 측정하는 균열 측정 시스템.