차량의 주행 궤적으로부터 조향값 추정 방법에 있어서,주행궤적계산부가 차량의 다수개의 센서들로부터 수신된 정보를 통해 차량의 주행 궤적을 계산하는 단계; 및조향값추정부가 계산된 주행 궤적에 기초하여 조향값을 추정하는 단계를 포함하고,상기 조향값을 추정하는 단계에 있어서,상기 조향값추정부의 변환모듈이 주행 궤적의 번째 프레임에 대한 차량의 위치 행렬()을 좌표계의 원점이 되도록 번째 프레임에 대한 차량의 위치 행렬()과 번째 프레임에 대한 차량의 위치 행렬()을 변환하는 단계;상기 조향값추정부의 계산모듈이 변환된 주행 궤적의 번째 프레임에 대한 차량의 위치 행렬()의 정방향 벡터(forward direction vector)를 계산하는 단계; 및상기 조향값추정부의 계산모듈이 변환된 주행 궤적의 번째 프레임에 대한 차량의 위치 행렬()의 정방향 벡터의 수선을 계산하는 단계를 포함하는 차량의 주행 궤적으로부터 조향값 추정 방법.

삭제

제1항에 있어서,상기 조향값추정부의 계산모듈이 변환된 주행 궤적의 번째 프레임에 대한 차량의 위치 행렬()의 정방향 벡터의 수선이 축과 교차하는 점의 좌표를 계산하여 조향반경을 산출하는 단계를 더 포함하는 차량의 주행 궤적으로부터 조향값 추정 방법.

제3항에 있어서,상기 조향값추정부의 회전판단모듈이 축 좌표 값의 부호를 통해 회전 방향을 판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 주행 궤적으로부터 조향값 추정 방법.

제4항에 있어서,상기 조향값추정부의 추정모듈이 산출된 조향반경에 기초하여 조향값을 추정하는 단계를 더 포함하는 차량의 주행 궤적으로부터 조향값 추정 방법.

차량의 주행 궤적으로부터 조향값 추정 장치에 있어서,차량의 다수개의 센서들로부터 수신된 정보를 통해 차량의 주행 궤적을 계산하는 주행궤적계산부;계산된 주행 궤적에 기초하여 조향값을 추정하는 조향값추정부를 포함하고,상기 조향값추정부는 변환모듈, 계산모듈, 추정모듈, 회전판단모듈을 포함하고,상기 변환모듈은 주행 궤적의 번째 프레임에 대한 차량의 위치 행렬(Pi-1)을 좌표계의 원점으로 변환하고,상기 계산모듈은 주행 궤적의 번째 프레임의 차량의 위치 행렬(Pi)의 정방향 벡터(forward direction vector)를 계산하고, 주행 궤적의 번째 프레임의 차량의 위치 행렬()의 정방향 벡터의 수선을 계산하고, 주행 궤적의 번째 프레임의 차량의 위치 행렬()의 정방향 벡터의 수선이 x축과 교차하는 점의 좌표를 계산하여 조향반경을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 궤적으로부터 조향값 추정 장치.