제 3 항에 있어서,상기 주행 제어 데이터 생성부는,상기 제어 신호가 상기 제 1 오토 인코더를 이용하여 상기 주행 제어 데이터를 생성한 것을 지시하는 경우, 상기 제 1 오토 인코더를 이용하여 상기 제 1 주행 제어 데이터를 생성하고,상기 제어 신호가 상기 제 2 오토 인코더를 이용하여 상기 주행 제어 데이터를 생성한 것을 지시하는 경우, 상기 제 2 오토 인코더를 이용하여 상기 제 2 주행 제어 데이터를 생성하는장치.

엣지 컴퓨팅 환경에서, 엣지 노드와 통신하며, 주행 제어 데이터를 생성하는 장치에 있어서,상기 장치의 주변의 주행 데이터를 획득하는 데이터 획득부; 및상기 엣지 노드로부터 획득된 엣지 데이터에 기초하여 생성된 제어 신호에 따라, 상기 주행 데이터를 이용하거나 상기 주행 데이터 및 상기 엣지 데이터를 이용할지를 선택하여 상기 장치의 자율 주행을 위한 주행 제어 데이터를 생성하는 주행 제어 데이터 생성부를 포함하되,상기 엣지 데이터는 상기 엣지 노드에 포함된 레이더를 이용하여 측정된 데이터이고,상기 주행 데이터는 상기 장치의 주변 장애물에 대한 데이터인,장치.

제 1 항에 있어서,상기 제어 신호는 상기 엣지 노드에 의해 생성되는장치.

제 1 항에 있어서,상기 주행 데이터를 이용하여 제 1 주행 제어 데이터를 생성하는 제 1 오토 인코더; 및상기 주행 데이터 및 상기 엣지 데이터를 이용하여 제 2 주행 제어 데이터를 생성하는 제 2 오토 인코더를 더 포함하고,상기 주행 제어 데이터 생성부는,상기 제어 신호에 따라, 상기 제 1 오토 인코더 및 상기 제 2 오토 인코더 중에서 어느 하나를 이용하여 상기 주행 제어 데이터를 생성하는 장치.

제 3 항에 있어서,상기 제 1 오토 인코더는,학습용 주행 데이터와, 상기 학습용 주행 데이터에 대한 레이블 데이터로서, 제 1 정답 주행 제어 데이터를 입력 받으면, 상기 학습용 주행 데이터를 인코딩하여 상기 제 1 정답 주행 제어 데이터를 출력하도록 기 학습되어 있고,상기 제 2 오토 인코더는,학습용 엣지 데이터 및 학습용 주행 데이터와, 상기 학습용 엣지 데이터 및 상기 학습용 주행 데이터에 대한 레이블 데이터로서, 제 2 정답 주행 제어 데이터를 입력 받으면, 상기 학습용 엣지 데이터 및 상기 학습용 주행 데이터를 인코딩하여 상기 제 2 정답 주행 제어 데이터를 출력하도록 기 학습되어 있는장치.

제 3 항에 있어서,상기 엣지 노드로부터 상기 엣지 데이터를 수신하여 상기 제어 신호를 생성하는 오케스트레이터를 더 포함하는장치.

제 6 항에 있어서,상기 오케스트레이터는,학습용 엣지 데이터를 입력 받으면, 상기 제 1 오토 인코더 및 상기 제 2 오토 인코더 중 어느 하나를 선택하는 학습용 제어신호가 출력되도록 기 학습되고,상기 학습용 제어신호와 정답 제어신호와의 차이에 대한 손실함수를 이용하여, 상기 학습용 엣지 데이터를 입력 받으면, 상기 학습용 제어신호가 출력되도록 더 학습되는장치.

제 1 항에 있어서,상기 데이터 획득부는,카메라 및 라이다 센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주행 데이터를 획득하는장치.

엣지 컴퓨팅 환경에서, 엣지 노드와 통신하며, 주행 제어 데이터를 생성하는 장치에 의해 수행되는 주행 제어 데이터 생성 방법에 있어서,상기 장치의 주변의 주행 데이터를 획득하는 단계와,상기 엣지 노드로부터 획득된 엣지 데이터에 기초하여 생성된 제어 신호에 따라, 상기 주행 데이터를 이용하거나 상기 주행 데이터 및 상기 엣지 데이터를 이용할지를 선택하여 상기 장치의 자율 주행을 위한 주행 제어 데이터를 생성하는 단계를 포함하되,상기 엣지 데이터는 상기 엣지 노드에 포함된 레이더를 이용하여 측정된 데이터이고,상기 주행 데이터는 상기 장치의 주변 장애물에 대한 데이터인,주행 제어 데이터 생성 방법.

제 9 항에 있어서,상기 제어 신호는 상기 엣지 노드에 의해 생성되는주행 제어 데이터 생성 방법.

제 9 항에 있어서,상기 주행 제어 데이터를 생성하는 단계는,상기 제어 신호에 따라, 상기 주행 데이터를 이용하여 제 1 주행 제어 데이터를 생성하는 제 1 오토 인코더 및 상기 주행 데이터 및 상기 엣지 데이터를 이용하여 제 2 주행 제어 데이터를 생성하는 제 2 오토 인코더 중에서 어느 하나를 이용하여 상기 주행 제어 데이터를 생성하는주행 제어 데이터 생성 방법.

제 11 항에 있어서,상기 제어 신호가 상기 제 1 오토 인코더를 이용하여 상기 주행 제어 데이터를 생성한 것을 지시하는 경우, 상기 제 1 오토 인코더를 이용하여 상기 제 1 주행 제어 데이터를 생성하고,상기 제어 신호가 상기 제 2 오토 인코더를 이용하여 상기 주행 제어 데이터를 생성한 것을 지시하는 경우, 상기 제 2 오토 인코더를 이용하여 상기 제 2 주행 제어 데이터를 생성하는주행 제어 데이터 생성 방법.

제 11 항에 있어서,상기 제 1 오토 인코더는,학습용 주행 데이터와, 상기 학습용 주행 데이터에 대한 레이블 데이터로서, 제 1 정답 주행 제어 데이터를 입력 받으면, 상기 학습용 주행 데이터를 인코딩하여 상기 제 1 정답 주행 제어 데이터를 출력하도록 기 학습되어 있고,상기 제 2 오토 인코더는,학습용 엣지 데이터 및 학습용 주행 데이터와, 상기 학습용 엣지 데이터 및 상기 학습용 주행 데이터에 대한 레이블 데이터로서, 제 2 정답 주행 제어 데이터를 입력 받으면, 상기 학습용 엣지 데이터 및 상기 학습용 주행 데이터를 인코딩하여 상기 제 2 정답 주행 제어 데이터를 출력하도록 기 학습되어 있는주행 제어 데이터 생성 방법.

제 11 항에 있어서,상기 상기 엣지 노드로부터 엣지 데이터를 수신하여 상기 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는주행 제어 데이터 생성 방법.

제 14 항에 있어서,상기 제어 신호를 생성하는 단계는,학습용 엣지 데이터를 입력 받으면, 상기 제 1 오토 인코더 및 상기 제 2 오토 인코더 중 어느 하나를 선택하는 학습용 제어신호가 출력되도록 기 학습되고,상기 학습용 제어신호와 정답 제어신호와의 차이에 대한 손실함수를 이용하여, 상기 학습용 엣지 데이터를 입력 받으면, 상기 학습용 제어신호가 출력되도록 더 학습되는 오케스트레이터를 이용하여 상기 제어 신호를 생성하는주행 제어 데이터 생성 방법.

제 9 항에 있어서,상기 주행 데이터를 획득하는 단계는,카메라 및 라이다 센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 주행 데이터를 획득하는주행 제어 데이터 생성 방법.

컴퓨터 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독 가능 기록매체로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,엣지 컴퓨팅 환경에서, 엣지 노드와 통신하며, 주행 제어 데이터를 생성하는 장치의 주변의 주행 데이터를 획득하는 단계와,상기 엣지 노드로부터 획득된 엣지 데이터에 기초하여 생성된 제어 신호에 따라, 상기 주행 데이터를 이용하거나, 상기 주행 데이터 및 상기 엣지 데이터를 이용할지를 선택하여 상기 장치의 자율 주행을 위한 주행 제어 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하되,상기 엣지 데이터는 상기 엣지 노드에 포함된 레이더를 이용하여 측정된 데이터이고,상기 주행 데이터는 상기 장치의 주변 장애물에 대한 데이터인,컴퓨터 판독 가능한 기록매체.

컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램으로서,상기 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행되면,엣지 컴퓨팅 환경에서, 엣지 노드와 통신하며, 주행 제어 데이터를 생성하는 장치의 주변의 주행 데이터를 획득하는 단계와,상기 엣지 노드로부터 획득된 엣지 데이터에 기초하여 생성된 제어 신호에 따라, 상기 주행 데이터를 이용하거나, 상기 주행 데이터 및 상기 엣지 데이터를 이용할지를 선택하여 상기 장치의 자율 주행을 위한 주행 제어 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 방법을 상기 프로세서가 수행하도록 하기 위한 명령어를 포함하되,상기 엣지 데이터는 상기 엣지 노드에 포함된 레이더를 이용하여 측정된 데이터이고,상기 주행 데이터는 상기 장치의 주변 장애물에 대한 데이터인,컴퓨터 프로그램.