제1항에 있어서,상기 단위 모듈은 상기 단위 모듈과 인접한 단위 모듈 간의 최대 굽힘 각도를 제한하는 굽힘 각도 제한 요소; 및상기 굽힘 각도 제한 요소 내부로 적어도 일부가 삽입되는 디스크;를 포함하는,유연 로봇 팔.

제8항에 있어서,상기 제1 세그먼트의 단위 모듈은 상기 중앙의 모듈 연결 요소를 기준으로 일 측은 단면 폭이 일정한 것이고, 타 측은 말단으로 갈수록 단면 폭이 감소하는 테이퍼진 형태인 것인,유연 로봇 팔.

굽힘 동작이 가능하도록 서로 연결된 복수 개의 단위 모듈을 포함하고,상기 복수 개의 단위 모듈은, 각각 인접 단위 모듈과 닿아 직접 연결을 형성하는 모듈 연결 요소를 포함하는 것인, 유연 로봇 팔.

제1항에 있어서,상기 모듈 연결 요소는 모두 동일 평면 상에 위치하는 것인,유연 로봇 팔.

제1항에 있어서,상기 모듈 연결 요소는 모두 1 자유도 조인트를 형성하여 단일 축 회전만 가능한 것인,유연 로봇 팔.

제1항에 있어서,상기 모듈 연결 요소는상기 단위 모듈의 중앙에 돌출 형성되고, 내부에 핀이 삽입 가능한 고리 형태인 것인,유연 로봇 팔.

제1항에 있어서,상기 유연 로봇 팔은 각각이 복수 개의 단위 모듈로 구성되는 하나 이상의 세그먼트를 포함하고,상기 세그먼트는 일 방향의 굽힘 운동만 가능한 제1 세그먼트 및 양 방향의 굽힘 운동이 가능한 제2 세그먼트를 포함하는 것인,유연 로봇 팔.

제5항에 있어서,상기 제1 세그먼트는 유연 로봇 팔의 상지를 구성하고, 상기 제2 세그먼트는 유연 로봇 팔의 하지를 구성하는 것이고,상기 복수 개의 세그먼트는 각각 대응되는 액추에이터에 의해 독립적으로 구동되는,유연 로봇 팔.

제6항에 있어서,상기 유연 로봇 팔은,상기 액추에이터에 연결되는 풀리;상기 풀리에 연결되는 와이어; 및상기 복수 개의 세그먼트를 연결하는 세그먼트 연결 모듈; 을 더 포함하고,상기 세그먼트 연결 모듈은,상기 복수 개의 세그먼트에 각각 대응되는 와이어가 상호 간섭 없이 교차 통과되도록 하는 가이드 요소가 형성된 것인,유연 로봇 팔.

제5항에 있어서,제1 세그먼트의 단위 모듈은 제1 단부의 폭이 타 측 말단의 제2 단부의 폭보다 넓은 것이고,제2 세그먼트의 단위 모듈은 상기 모듈 연결 요소가 위치하는 중앙 부분의 단면 폭이 양 말단의 단면 폭보다 넓은 것인,유연 로봇 팔.

제10항에 있어서,상기 굽힘 각도 제한 요소는, 상기 모듈 연결 요소로부터 대칭적 혹은 비대칭적으로 연장된 양 날개를 포함하며,상기 양 날개는 상기 유연 로봇 팔의 굽힘 운동시 굽힘 각도가 최대 굽힘 각도가 되면 인접한 단위 모듈의 굽힘 각도 제한 요소 하부에 닿도록 형성되는, 유연 로봇 팔.

제10항에 있어서,상기 최대 굽힘 각도는 25° 내지 45°인 것인,유연 로봇 팔.

머니퓰레이터 유닛; 및상기 머니퓰레이터 유닛의 하부에 연결되어 위치를 이동시키는 구동 유닛; 을 포함하고,상기 머니퓰레이터 유닛은,로봇 몸체;상기 로봇 몸체의 양 측으로 형성되는 두 개의 로봇 팔; 을 포함하며,상기 두 개의 로봇 팔은 제1항의 유연 로봇 팔인,유연 로봇 팔을 포함하는 양팔 로봇.

제13항에 있어서,상기 유연 로봇 팔은 상기 로봇 몸체에서 멀어지는 방향으로 신장 가능한, 유연 로봇 팔을 포함하는 양팔 로봇.

제13항에 있어서,상기 유연 로봇 팔은 유연 동작부; 및상기 로봇 몸체와 유연 동작부를 연결하는 연결부; 를 포함하고,상기 유연 동작부의 일 단부는 상기 연결부와 회전 가능하게 연결되는 것인,유연 로봇 팔을 포함하는 양팔 로봇.

제13항에 있어서,3차원으로 공간을 인식 및 촬영하는 촬상 유닛; 을 더 포함하는,유연 로봇 팔을 포함하는 양팔 로봇.