제 1 항에 있어서,상기 추정하는 단계는,상기 인공점유공간 예측분포는 하기 수학식에 의해 정의되는 것을 특징으로 하는 장이론을 이용한 주행위험성 평가 방법:여기서, 는 상기 이동 객체의 인공점유공간 예측분포, 는 상기 이동 객체의 예측 포인트, AO는 상기 인공점유공간, a 및 b는 상기 이동 객체의 상기 인공점유공간 내의 x좌표 및 y좌표, t는 시간이다.

제 5 항에 있어서,상기 위험장을 결정하는 단계는,위험장의 강도를 감소시킬 할인 함수(Discount function)를 결정하는 단계; 및상기 결정된 할인 함수를 적용하여 상기 이동 객체에 대한 위험장을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 장이론을 이용한 주행위험성 평가 방법.

제 6 항에 있어서,상기 할인 함수를 결정하는 단계는, 하기의 수식에 의해 상기 할인 함수를 결정하는 것을 특징으로 하는 장이론을 이용한 주행위험성 평가 방법:여기서, r(t)는 상기 할인 함수, t는 시간, 은 상기 위험장의 반감기이다.

대상 차량을 기준으로 탐색범위를 설정하는 단계;상기 설정된 탐색범위 내에서 이동하는 이동 객체를 추적하는 단계;상기 탐색범위 내에 상기 이동 객체가 존재하는 경우, 상기 이동 객체에 대한 객체정보 및 궤적정보를 취득하는 단계;상기 이동 객체에 대한 미래위치 궤적 분포를 예측하는 단계;상기 예측된 미래위치 궤적 분포를 이용하여, 상기 이동 객체에 대한 인공점유공간 예측분포를 추정하는 단계;상기 추정된 인공점유공간 예측분포를 이용하여 상기 이동 객체에 대한 위험장을 결정하는 단계;상기 결정된 위험장을 이용하여 상기 탐색범위 내 상충장을 산출하는 단계; 및상기 상충장의 합을 계산하는 단계;를 포함하고,상기 인공점유공간을 구성하는 요소는, 상기 이동 객체의 이동에 따른 예측 위치를 나타내는 예측 포인트, 도로에서 상기 이동 객체가 차지하는 실제 공간을 나타내는 경계 영역, 인접 차량과의 거리 유지를 위해 도로의 다른 차량이 대상 차량을 인식하는 공간을 나타내는 안전 여유 영역, 및 선행 객체와 후행 객체 사이에 필요한 최소 거리를 나타내는 정지 거리를 포함하는 것을 특징으로 하는 장이론을 이용한 주행위험성 평가 방법.

제 1 항에 있어서,상기 이동 객체는, 상기 대상 차량 및 상기 탐색범위 내에 존재하는 상기 대상 차량을 제외한 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 장이론을 이용한 주행위험성 평가 방법.

제 1 항에 있어서,상기 궤적정보는 상기 이동 객체의 시간에 따른 x, y 좌표값을 포함하고,상기 객체정보는 상기 이동 객체의 유형, 및 조향 각도를 포함하는 것을 특징으로 하는 장이론을 이용한 주행위험성 평가 방법.

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제 6 항에 있어서,상기 위험장을 산출하는 단계는, 하기의 수식에 의해 상기 위험장을 산출하는 것을 특징으로 하는 장이론을 이용한 주행위험성 평가 방법:여기서, 는 상기 이동 객체의 위험장, 는 상기 이동 객체의 등가질량, 는 상기 이동 객체의 질량(kg), v는 상기 이동 객체의 속도(km/h), τ는 기설정된 예측 지평선 계수, 는 기설정된 정규화계수, r(t)는 상기 할인함수, dt는 시간계수이다.

제 1 항에 있어서,상기 상충장의 합을 계산하는 단계는, 하기의 수식에 의해 상기 상충장의 합을 계산하는 것을 특징으로 하는 장이론을 이용한 주행위험성 평가 방법:여기서, 상기 상충장의 합은 SCF(t), g(x,y)는 상기 대상 차량의 위험장, f(x,y)는 상기 이동 객체 중 상기 대상 차량을 제외한 다른 차량의 위험장이다.