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제1항에 있어서,상기 컨트롤러는 요 보상 좌표 정의를 통해 설계의 특이점을 해결한 것인 것을 특징으로 하는 5 자유도 비행체.

제1항에 있어서,상기 로터 틸팅부에 의해 상기 제1 로터 샤프트와 상기 제2 로터 샤프트가 소정 각도만큼 회전한 상태에서 상기 몸체의 자세 기울임이 없는 상태에서 병진 운동하거나 0도 이외의 기울인 자세에서 정지 비행이 가능한 것을 특징으로 하는 5 자유도 비행체.

5 자유도 비행체로서, 몸체의 전단에 좌우 방향으로 설치되는 제1 로터 샤프트와, 상기 제1 로터 샤프트의 좌우 양단에 수직하게 설치되는 한 쌍의 로터를 포함하는 제1 구동부;상기 몸체의 후단에 좌우 방향으로 설치되는 제2 로터 샤프트와, 상기 제2 로터 샤프트의 좌우 양단에 수직하게 설치되는 한 쌍의 로터를 포함하는 제2 구동부;상기 몸체의 중간에 설치되는 서보 모터를 포함하고, 상기 서보 모터의 구동력을 전달하여 상기 제1 로터 샤프트와 상기 제2 로터 샤프트를 동일한 방향으로 동일한 양만큼 동시에 회전시켜 상기 제1 로터 샤프트의 양단에 설치된 한 쌍의 로터와 상기 제2 로터 샤프트의 양단에 설치된 한 쌍의 로터가 상기 몸체 대비 동일한 경사각을 가지도록 상기 로터의 회전축을 틸팅시키는 로터 틸팅부; 상기 로터 틸팅부에 틸팅 제어 신호를 출력하는 컨트롤러를 포함하되,상기 컨트롤러에 의해 모션 제어되는 상기 5 자유도 비행체의 동역학 시스템은 병진 운동과 무관하게 독립 제어 가능한 피칭 동작에 상응하는 완전거동성 하위시스템과, 독립 제어가 불가능한 롤링 모션에 상응하는 부족거동성 하위시스템으로 분해되고, 상기 컨트롤러는, 상기 5 자유도 비행체의 목표 위치 및 목표 자세가 입력되고, 상기 목표 위치의 좌표 변환을 수행하는 상태 변환부와;상기 5 자유도 비행체의 현재 y축 위치가 좌표 변환된 목표 y축 위치로 도달하도록 하는 목표 롤 각도를 제1 제어 입력으로 출력하는 부족거동성 하위시스템 제어부와;상기 5 자유도 비행체의 현재 x축 위치 및 z축 위치가 좌표 변환된 목표 x축 위치 및 z축 위치로 도달하고, 상기 5 자유도 비행체의 자세가 상기 목표 자세에 도달하도록 하는 힘과 토크를 제2 제어 입력으로 출력하는 완전거동성 하위시스템 제어부와;상기 제1 제어 입력과 상기 제2 제어 입력에 상응하여 상기 제1 구동부의 한 쌍의 로터와 상기 제2 구동부의 한 쌍의 로터에서 생성해야 하는 힘과 상기 서보 모터의 각도를 출력하는 제어 할당부를 포함하는 것을 특징으로 하는 5 자유도 비행체.

제1항에 있어서,상기 서보 모터는 좌우 방향으로 평행한 회전축을 가지도록 배치되고,상기 로터 틸팅부는, 일단이 상기 서보 모터의 회전축에 축 결합하는 서보 샤프트;상기 서보 샤프트의 회전력을 상기 제1 로터 샤프트와 상기 제2 로터 샤프트에 전달하는 구동력 전달부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 5 자유도 비행체.

제2항에 있어서,상기 서보 샤프트의 타단을 회전 가능하게 지지 결합하는 베어링과; 상기 베어링을 홀딩하는 베어링 홀더를 포함하는 베어링 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 5 자유도 비행체.

제2항에 있어서,상기 구동력 전달부는, 상기 서보 샤프트의 외측에 체결되는 제1 구동 풀리 및 제2 구동 풀리;상기 제1 로터 샤프트의 외측에 체결되는 제1 종동 풀리;상기 제2 로터 샤프트의 외측에 체결되는 제2 종동 풀리;상기 제1 구동 풀리와 상기 제1 종동 풀리 사이에 체결되는 제1 연결 장치;상기 제2 구동 풀리와 상기 제2 종동 풀리 사이에 체결되는 제2 연결 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 5 자유도 비행체.

제1항에 있어서,상기 로터 각각은 상하 이중으로 설치된 동축 로터인 것을 특징으로 하는 5 자유도 비행체.

제2항에 있어서,상기 서보 샤프트의 끝단에 제1 피니언 기어가 설치되며, 상기 구동력 전달부는, 상기 제1 피니언 기어에 치합하는 제1 링 기어가 외측에 결합되고, 전후 방향으로 길게 연장되게 설치되며, 전단과 후단에 각각 제2-1 피니언 기어와 제2-2 피니언 기어가 설치된 구동 샤프트;상기 제1 로터 샤프트의 외측에 체결되고, 상기 제2-1 피니언 기어에 치합하는 제2-1 링 기어;상기 제2 로터 샤프트의 외측에 체결되고, 상기 제2-2 피니언 기어에 치합하는 제2-2 링 기어를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 5 자유도 비행체.

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