시각 정보 및 음향 정보를 취득하기 위한 복수의 센서로서 라이다, 카메라 및 마이크를 포함하는 센서부;복수의 상기 센서가 취득한 데이터로부터 각 데이터의 압축 정보를 추출하는 인코더부; 및미리 주어진 장애물 정보를 이용하여 공간 인코더와 함께 압축 공간 정보를 장애물의 공간 정보로 복원시키도록 기계 학습되며, 상기 인코더부를 통해 추출된 시각 정보 및 음향 정보의 압축 정보로부터 장애물에 대한 공간 예측 정보를 출력하는 공간 디코더;를 포함하고,상기 인코더부는,지도 정보와 상기 라이다가 취득한 라이다 정보를 이용하여 압축 라이다 정보를 추출하는 라이다 인코더;지도 정보와 상기 카메라가 취득한 비전 정보를 이용하여 압축 비전 정보를 추출하는 비전 인코더; 및지도 정보와 상기 마이크가 취득한 음향 정보를 이용하여 압축 음향 정보를 추출하는 사운드 인코더;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 또는 로봇을 위한 장애물 탐지 시스템.

제1항에 있어서, 상기 장애물에 대한 공간 예측 정보는 예측되는 장애물의 위치, 속도, 가속도 및 미래 경로 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 또는 로봇을 위한 장애물 탐지 시스템.

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제1항에 있어서, 상기 공간 디코더는,상기 압축 라이다 정보, 상기 압축 비전 정보 및 상기 압축 음향 정보의 평균값을 이용하여 상기 장애물에 대한 공간 예측 정보를 출력하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 또는 로봇을 위한 장애물 탐지 시스템.

제1항에 있어서,상기 라이다 인코더, 상기 비전 인코더, 상기 사운드 인코더 및 상기 공간 디코더는 오토인코더를 통한 기계 학습부에 의해 학습되는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 또는 로봇을 위한 장애물 탐지 시스템.

제6항에 있어서, 상기 기계 학습부는,미리 주어진 라이다 정보와 지도 정보를 이용하여 상기 라이다 인코더와 라이다 디코더를 비지도 학습시키고,미리 주어진 비전 정보와 지도 정보를 이용하여 상기 비전 인코더와 비전 디코더를 비지도 학습시키며,미리 주어진 음향 정보와 지도 정보를 이용하여 상기 사운드 인코더와 사운드 디코더를 비지도 학습시키며,미리 주어진 장애물 정보와 지도 정보를 이용하여 상기 공간 인코더와 상기 공간 디코더를 비지도 학습시키는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 또는 로봇을 위한 장애물 탐지 시스템.

제7항에 있어서, 상기 기계 학습부는,상기 라이다 인코더, 상기 비전 인코더, 상기 사운드 인코더 및 상기 공간 인코더 각각을 통해 압축된 압축 정보들의 특징 공간 내에서의 상호 거리를 좁히는 방향으로 학습을 진행하는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 또는 로봇을 위한 장애물 탐지 시스템.

제7항에 있어서,상기 라이다 디코더는 상기 라이다를 통한 라이다 정보의 취득 불가시 비전 인코더 또는 사운드 인코더의 압축 정보를 이용하여 상기 라이다 정보를 복원시키고,상기 비전 디코더는 상기 카메라를 통한 비전 정보의 취득 불가시 상기 라이다 인코더 또는 상기 사운드 인코더의 압축 정보를 이용하여 상기 비전 정보를 복원시키고,상기 사운드 디코더는 상기 마이크를 통한 음향 정보의 취득 불가시 상기 라이다 인코더 또는 상기 비전 인코더의 압축 정보를 이용하여 상기 음향 정보를 복원시키는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 또는 로봇을 위한 장애물 탐지 시스템.

제7항에 있어서,상기 공간 디코더는 상기 라이다를 통한 라이다 정보 및 상기 카메라를 통한 비전 정보의 취득 불가시 상기 사운드 인코더의 압축 정보를 이용하여 상기 장애물 정보를 복원시키는 것을 특징으로 하는, 자율 주행 차량 또는 로봇을 위한 장애물 탐지 시스템.