피제어부와, 제어기와, 제어기로부터 수신한 제어 신호를 복호화하는 복호화 모듈과, 복호화 모듈로부터 복호화된 제어 신호를 수신하여 작동하는 액츄에이터와, 피제어부의 출력을 검지하는 센서와, 센서의 신호를 동형 암호화하는 동형 암호화 모듈을 포함하는 환경에서 상기 제어기가 수행하는 동적 제어 데이터의 처리 방법에 있어서,상기 제어기의 상태 방정식은, 이며,상기 상태 방정식을 슈어 안정(Schur stable) 영역()과 불안정 영역()으로 분리하는 제1 단계와,상기 슈어 안정 영역을 근사화하는 제2 단계와,상기 불안정 영역을 근사화하는 제3 단계를 포함하며,제2 단계는,로 근사화하는 단계이며,제3 단계는,로 근사화하는 단계로서,제어 신호 생성을 위한 상태 변수 연산식은,이며,Fs는 모든 고유값(eigenvalue)의 절대값은 1보다 작으며, Fu의 모든 고유값의 절대값은 1보다 크거나 같으며,k1은 가 0에 수렴하는 충분히 큰 자연수이며,k2는 (는 0보다 큰 충분히 작은 수)이고 (이고, )인 조건을 만족시키는 자연수인,제어기가 수행하는 동적 제어 데이터의 처리 방법.

청구항 1에 있어서,이며, A는 대각 원소 바로 위의 원소가 모두 1이며, 나머지 원소는 0인 행렬인,제어기가 수행하는 동적 제어 데이터의 처리 방법.

청구항 1에 있어서,k1과 k2는 같은 값인,제어기가 수행하는 동적 제어 데이터의 처리 방법.

청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 청구항에 기재된 방법의 단계를 실행하는 컴퓨터 프로그램이 기록된, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.

청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 청구항에 기재된 방법의 단계를 실행하기 위해 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.