단일의 송신기에서 송출되는 임펄스 신호가 제1 수신기 및 제2 수신기에 도착하는데 소요된 각각의 시간정보를 추출하는 추출부;상기 추출된 각각의 시간정보로부터 시간차이를 계산하는 계산부; 및상기 계산된 시간차이와 상기 제1 수신기와 상기 제2 수신기 간 거리를 이용해서 상기 임펄스 신호가 상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기로 입사하는 도착각도를 산출하는 도착각도 산출부를 포함하고,상기 도착각도 산출부는,상기 시간차이가 원거리 조건(far-eld condition)을 만족하는지 여부를 판단하되, 제2 거리가, 제1 거리의 제곱된 값에 상수배한 값과 상기 임펄스 신호의 파장 간 비율 이상인 경우에 상기 원거리 조건(far-eld condition)을 만족하는 것으로 판단하여 상기 도착각도를 산출하며,상기 제1 거리는, 상기 제1 수신기와 상기 제2 수신기 간 거리이고,상기 제2 거리는, 상기 단일의 송신기에서 상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기 중에서 적어도 하나와의 거리인도착각도를 산출하는 프로세서.

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제1항에 있어서,상기 도착각도 산출부는,상기 원거리 조건(far-eld condition)을 만족하지 않는 경우에 상기 산출한 도착각도의 차이를 이용해서 원거리 오류(far-eld error)를 산출하고, 상기 산출된 원거리 오류로 상기 산출한 도착각도 중에서 적어도 하나를 보정하는 것을 특징으로 하는 프로세서.

제1항에 있어서,상기 원거리 조건(far-eld condition)은,상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 간 비율에 따라 구분되는 것을 특징으로 하는 프로세서.

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제4항에 있어서,상기 도착각도 산출부는,상기 원거리 조건(far-eld condition)을 만족하는 경우에상기 시간차이와 상기 제1 거리의 비율을 아크코사인 연산하고, 상기 아크코사인 연산된 각도에 기초하여 상기 도착각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 프로세서.

제1항에 있어서,상기 추출부는,상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기에 수신된 상기 임펄스 신호에서 멀티패스에 의한 잡음을 제거하는 잡음 제거기;상기 잡음이 제거된 임펄스 신호에서 엔벨롭을 검출하는 엔벨롭 검출기; 및상기 검출된 엔벨롭을 이용하여 상기 임펄스 신호를 디지털 신호로 변환하는 비교기를 포함하는 프로세서.

임펄스 신호를 송출하는 송신기;상기 송출되는 임펄스 신호를 제1 시간에 수신하는 제1 수신기;상기 제1 수신기와 제1 거리만큼 떨어져 있고, 상기 송출되는 임펄스 신호를 제2 시간에 수신하는 제2 수신기; 및상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기가 각각 수신한 상기 임펄스 신호에 대한 시간차이에 기초하여, 상기 임펄스 신호가 상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기로 입사하는 도착각도를 산출하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 시간차이가 원거리 조건(far-eld condition)을 만족하는지 여부를 판단하되, 제2 거리가, 상기 제1 거리의 제곱된 값에 상수배한 값과 상기 임펄스 신호의 파장 간 비율 이상인 경우에 상기 원거리 조건(far-eld condition)을 만족하는 것으로 판단하여 상기 도착각도를 산출하며,상기 제2 거리는, 상기 송신기에서 상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기 중에서 적어도 하나와의 거리인 도착각도 산출 시스템.

제8항에 있어서,상기 원거리 조건(far-eld condition)은,상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 간 비율에 따라 구분되는 것을 특징으로 하는 도착각도 산출 시스템.

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프로세서를 이용하는 도착각도의 산출 방법에 있어서,추출부에서, 단일의 송신기에서 송출되는 임펄스 신호가 제1 수신기 및 제2 수신기에 도착하는데 소요된 각각의 시간정보를 추출하는 단계;계산부에서, 상기 추출된 각각의 시간정보로부터 시간차이를 계산하는 단계; 및도착각도 산출부에서, 상기 계산된 시간차이와 상기 제1 수신기와 상기 제2 수신기 간 거리를 이용해서 상기 임펄스 신호가 상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기로 입사하는 도착각도를 산출하는 단계를 포함하고,상기 도착각도를 산출하는 단계는,상기 시간차이가 원거리 조건(far-eld condition)을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및제2 거리가, 제1 거리의 제곱된 값에 상수배한 값과 상기 임펄스 신호의 파장 간 비율 이상인 경우에 상기 원거리 조건(far-eld condition)을 만족하는 것으로 판단하여 상기 도착각도를 산출하는 단계를 포함하며,상기 제1 거리는, 상기 제1 수신기와 상기 제2 수신기 간 거리이고,상기 제2 거리는, 상기 단일의 송신기에서 상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기 중에서 적어도 하나와의 거리인도착각도 산출 방법.

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제11항에 있어서,상기 원거리 조건(far-eld condition)은,상기 제1 거리 및 상기 제2 거리 간 비율에 따라 구분되는 것을 특징으로 하는 도착각도 산출 방법.

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제11항에 있어서,상기 시간정보를 추출하는 단계는,상기 제1 수신기 및 상기 제2 수신기에 수신된 상기 임펄스 신호에서 멀티패스에 의한 잡음을 제거하는 단계;상기 잡음이 제거된 임펄스 신호에서 엔벨롭을 검출하는 단계;상기 검출된 엔벨롭을 이용하여 상기 임펄스 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계; 및상기 검출된 엔벨롭을 이용하여 상기 임펄스 신호를 디지털 신호로 변환하는 단계를 포함하는 도착각도 산출 방법.