사용자의 신체에 착용되는 장착부;상기 장착부를 통해 상기 신체의 움직임에 보조력을 가하는 구동부;상기 보조력이 가해지는 상기 신체에 작용되는 힘을 측정하는 센서부; 및상기 센서부의 측정값을 기초로 상기 신체에 걸리는 부하를 추정하고, 추정된 상기 부하에 기초하여 상기 신체에 무리가 가지 않도록 상기 구동부를 제어함으로써 상기 보조력을 조절하는 제어부;를 포함하는 것인 엑소수트.

제1항에 있어서,상기 센서부는, 상기 장착부가 착용된 부위 주변의 관절에 가해지는 힘을 측정하도록 상기 장착부에 마련되고,상기 제어부는, 측정된 힘을 기초로 상기 관절의 부하 분포를 추정하고, 상기 구동부의 상기 보조력을 조절함으로써 상기 관절에 무리가 가지 않도록 상기 부하 분포를 조절하는 것인 엑소수트.

제1항에 있어서,상기 센서부는, 유연 소재를 이용한 다축 힘 센서를 포함하고,상기 다축 힘 센서는, 상기 신체에 작용하는 상기 엑소수트의 상기 보조력을 측정하도록 상기 장착부에 마련되는 것인 엑소수트.

제3항에 있어서,상기 센서부는, 근전도 센서를 더 포함하고,상기 근전도 센서는, 상기 신체의 근력을 측정하도록 상기 장착부에 마련되는 것인 엑소수트.

제4항에 있어서,상기 센서부는, 상기 엑소수트의 보조력을 제외한 상기 신체에 작용하는 외력을 측정하도록 외력 센서를 더 포함하고,상기 제어부는, 측정된 상기 엑소수트의 보조력, 상기 신체의 근력 및 상기 외력 중 하나 이상을 기초로 상기 신체의 걸리는 부하를 측정하는 것인 엑소수트.

제1항에 있어서,상기 장착부는 상기 구동부와 복수의 구동 힘줄로 연결되고,상기 구동부는, 하나 이상의 상기 구동 힘줄을 통해 다지점 제어함으로써 상기 보조력이 조절되는 것인 엑소수트.

제6항에 있어서,상기 구동 힘줄의 장력을 측정하는 힘 센서를 더 포함하고,상기 제어부는, 상기 힘 센서가 측정한 상기 구동 힘줄의 장력을 기초로 상기 구동부를 피드백 제어하는 것인 엑소수트.

제6항에 있어서,상기 구동부는, 하나 이상의 상기 구동 힘줄의 위치를 조절함으로써 상기 보조력을 조절하는 것인 엑소수트.

제6항에 있어서,상기 구동부는,단일 모터;상기 단일 모터의 동력을 복수의 출력단으로 동시에 출력하되, 각각의 상기 출력단의 출력을 개별적으로 조절하는 SCD(Switchable cable-driven) 메커니즘; 및상기 출력단 각각과 연결되어 상기 출력단 측에 연결된 상기 구동 힘줄의 위치 변화를 제한하는 복수의 가변 구동 모듈;을 포함하는 것인 엑소수트.

사용자에게 보조력을 제공하는 엑소수트의 제어 방법으로서,센서부가 장착부가 착용된 사용자의 신체에 작용되는 힘을 측정하는 단계;제어부가 상기 센서부의 측정값을 기초로 상기 신체에 걸리는 부하를 추정하는 단계; 및상기 제어부가 추정된 상기 부하에 기초하여 상기 신체에 무리가 가지 않도록 구동부를 제어함으로써 상기 보조력을 조절하는 단계;를 포함하는 것인 엑소수트의 제어 방법.

제10항에 있어서,상기 사용자의 신체에 작용되는 힘을 측정하는 단계는, 상기 장착부가 착용된 부위 주변의 관절에 가해지는 힘을 측정하는 것이고,상기 신체에 걸리는 부하를 추정하는 단계는, 측정된 상기 힘을 기초로 상기 관절의 부하 분포를 추정하는 것인 엑소수트의 제어 방법.

제11항에 있어서,상기 부하 분포는, 상기 엑소수트의 상기 보조력, 상기 신체의 근력 및 상기 보조력을 제외한 상기 신체에 작용하는 외력 중 하나 이상을 기초로 추정하는 것인 엑소수트의 제어 방법.

제10항에 있어서,상기 장착부는 상기 구동부와 복수의 구동 힘줄로 연결되고,상기 구동부는, 하나 이상의 상기 구동 힘줄을 통해 다지점 제어함으로써 상기 보조력이 조절되는 것인 엑소수트의 제어 방법.

제10항에 있어서,상기 보조력을 조절하는 단계는,상기 구동부가 하나 이상의 상기 구동 힘줄의 위치를 조절함으로써 상기 보조력을 조절하는 것인 엑소수트의 제어 방법.

사용자의 보행 데이터를 측정하는 센서부;상기 보행 데이터를 기초로 상기 사용자의 보행 주기를 분석하는 제어부;상기 보행 주기의 타이밍에 따라 하나 이상의 구동 힘줄을 제어하여 상기 사용자의 보행에 대한 보조력을 생성하는 구동부; 및상기 사용자의 하체에 착용되고, 상기 하나 이상의 구동 힘줄로 연결되어 상기 구동부의 보조력을 상기 사용자의 하체에 전달하는 장착부;를 포함하고,상기 구동부는, 상기 구동 힘줄의 장력을 측정하는 힘 센서를 포함하고,상기 제어부는, 상기 힘 센서가 측정한 상기 장력을 기초로 상기 구동 힘줄을 피드백 제어하는 것인 엑소수트.

제15항에 있어서,상기 센서부는, 상기 하체의 관절에 작용하는 보조력과 상기 사용자의 근력을 측정하고,상기 제어부는, 상기 센서부의 측정값을 기초로 상기 관절에 걸리는 부하를 추정하고, 추정된 상기 부하를 더 포함하여 상기 구동 힘줄을 피드백 제어하는 것인 엑소수트.