| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 | 전기 에너지를 기계적 회전 에너지로 변환하는 모터;상기 모터의 회전 운동이 전달되는 모터축;상기 모터축에 고정되는 제1 기어 및 제3 기어;상기 제1 기어와 맞물리도록 구성되며 회전축에 고정된 제2 기어;상기 제3 기어와 맞물리도록 구성되며 상기 회전축과 연결되어 구동되는 제4 기어;를 포함하며,상기 제2 기어 및 상기 제4 기어는 동심축을 유지하는, 고감속 케이블 구동 기어박스. |
| 2 | 제 1 항에 있어서,상기 제1 기어는 제1 잇수를 가지고, 상기 제2 기어는 제2 잇수를 가지고, 상기 제3 기어는 제3 잇수를 가지고, 상기 제4 기어는 제4 잇수를 가지는, 고감속 케이블 구동 기어박스. |
| 3 | 제 1 항에 있어서,일단은 상기 제2 기어의 회전축에 고정되어 있고, 타단은 상기 제4 기어의 회전축과 평행한 구멍을 통과하여 외부 하중과 연결되는 케이블을 포함하는, 고감속 케이블 구동 기어박스. |
| 4 | 제 3 항에 있어서,상기 케이블의 일단이 고정되는 제2 기어의 구멍 위에 위치하면서 제4 기어에 고정되는 핀을 더 포함하며, 상기 핀은 상기 케이블이 제2 기어의 회전축에 수직한 방향으로 감길 수 있도록 가이드하는, 고감속 케이블 구동 기어박스. |
| 5 | 제 3 항에 있어서,외부 하중 단에 배치된 도래를 더 포함하며, 상기 도래는 상기 케이블의 꼬임에 의해 발생된 토크가 상기 도래를 수동적으로 회전시키게 하여 상기 케이블의 꼬임을 방지하도록 구성되는, 고감속 케이블 구동 기어박스. |
| 6 | 제 1 항에 있어서, 도래 구조없이 상기 케이블의 자체적 꼬임을 방지하도록 상기 제4 기어로부터 나온 케이블의 일단이 상기 제2 기어의 회전축 바깥쪽 중심 구멍에 배치된, 고감속 케이블 구동 기어박스. |
| 7 | 제 1 항에 있어서, 상기 기어박스는 백드라이버블(backdrivable)하지 않도록 구성되는, 고감속 케이블 구동 기어박스. |
| 8 | 제 1 항에 있어서, 상기 기어박스는 백드라이버블(backdrivable)하도록 구성되는, 고감속 케이블 구동 기어박스. |
| 9 | 제 1 항에 있어서,상기 고감속 케이블 구동 기어박스는 모터로부터 1000:1 이상의 고감속비로 케이블을 구동하는, 고감속 케이블 구동 기어박스. |
