제 12 항에 있어서, 상기 센싱부에서 센싱신호가 발생되면, 상기 유연구동부에 가해지는 전압의 주파수를 조절하여 진동 피드백을 제공하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치의 국부제어방법.

제 11 항에 있어서, 상기 패턴화된 전극을 통해 상기 유연구동부의 국부제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치의 국부제어방법.

제 11 항에 있어서, 상기 유연구동부는 상기 패턴화된 전극을 구성하는 전극의 개수, 전극의 모양, 전극의 배치에 따라 출력 형상의 형태 및 출력 가능한 형상의 개수가 변경되는 재구성가능한 형상을 생성하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치의 국부제어방법.

전기활성고분자막;패턴화된 전극;및 상기 전기활성고분자막과 상기 패턴화된 전극 사이에 주입되는 유전성유체;를 포함하는 유연구동부;를 포함하고, 상기 유연구동부는 상기 패턴화된 전극을 구성하는 전극의 개수, 전극의 모양, 전극의 배치에 따라 출력 형상의 형태 및 출력 가능한 형상의 개수가 변경되는 재구성가능한(reconfigurable) 형상을 생성하며, 상기 유전성유체는 상기 전기활성고분자막과 상기 패턴화된 전극 사이에 정전기적 인력이 작용하지 않아 상기 유전성유체의 이동에 저항력을 주지 않는 영역으로 이동하면서 유압을 발생시키고, 상기 유압으로 인해 상기 전기활성고분자막이 인장시키는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

제 1 항에 있어서, 상기 유압으로 인해 인장된 상기 전기활성고분자막의 복원력과 상기 유전성유체의 압력 및 상기 패턴화된 전극과 전기활성고분자막 외부에 배치되는 유연전극사이에 작용하는 정전기력이 평형을 이루었을 때 상기 유연구동부에서 상기 재구성가능한 형상이 생성되는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

제 2 항에 있어서, 상기 패턴화된 전극에 전압을 인가하면 전압이 인가된 상기 패턴화된 전극을 구성하는 개별 전극의 최외곽 부분과 상기 전기활성고분자막의 초기 간격이 가장 작은 영역부터 전기적 지핑이 시작되어 상기 전기활성고분자막의 복원력과, 상기 유전성 유체의 압력, 그리고 상기 패턴화된 전극과 전기활성고분자막 외부에 배치되는 유연전극사이에 작용하는 정전기력이 평형을 이루면 전기적 지핑이 종료되는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

제 1 항에 있어서, 상기 패턴화된 전극을 통해 상기 유연구동부의 국부제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

제 4 항에 있어서, 상기 국부제어를 통해 상기 출력 형상의 형태를 변경시키는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

제 4 항에 있어서, 상기 국부제어를 통해 상기 출력 형상의 형태는 동적으로 변경되는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

제 4 항에 있어서, 상기 유연구동부에서 상기 유연성유체가 분할되어 배치되도록 국부제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

제 1 항에 있어서,상기 패턴화된 전극 하부의 기판층 밑에 센서가 배치되어 상기 유연구동부에 가해진 입력을 인식하는 센싱부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

제 8 항에 있어서, 상기 유연구동부에 가해진 입력은터치, 누름, 제스처를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

제 8 항에 있어서, 상기 센싱부에서 센싱신호가 발생되면, 상기 유연구동부에 가해지는 전압의 주파수를 조절하여 진동 피드백을 제공하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치.

전기활성고분자막과 패턴화된 전극 사이에 주입되는 유전성유체를 포함하는 유연구동부에서, 전압이 인가된 상기 패턴화된 전극을 구성하는 개별 전극의 최외곽 부분과 상기 전기활성고분자막의 초기 간격이 가장 작은 영역에서 전기적 지핑을 시작하는 단계;상기 유전성유체는 상기 가장 작은 영역에서 시작하여 상기 전기활성고분자막과 상기 패턴화된 전극 사이에 정전기적 인력이 작용하지 않아 상기 유전성유체의 이동에 저항력을 주지 않는 영역으로 이동하면서 유압을 발생시켜 상기 전기적 지핑이 전파되는 단계; 및유압으로 인해 상기 전기활성고분자막이 인장이 유발한 상기 전기활성고분자막의 복원력과, 상기 유전성 유체의 압력, 그리고 상기 패턴화된 전극과 상기 전기활성고분자막 외부에 배치되는 유연전극 사이에 작용하는 정전기력이 평형을 이루면 전기적 지핑이 종료되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치의 국부제어방법.

제 11 항에 있어서, 상기 패턴화된 전극 하부의 기판층 밑에 배치된 센싱부에서 사용자 입력을 센싱하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연햅틱장치의 국부제어방법.