유연 로봇에 있어서, 복수의 관절들을 통해 일렬로 연결되는 복수의 연결 유닛들; 양단부들에 있는 두 개의 관절들에 각각 배치되는 센서들; 및상기 센서들을 통해 상기 두 개의 관절들에서의 관절 각도들을 각각 검출하고, 상기 검출된 관절 각도들을 이용하여 상기 연결 유닛들에 의해 형성되는 상기 유연 로봇의 형상을 추정하도록 구성되는 프로세서를 포함하는,유연 로봇.

제 1 항에 있어서, 인접한 두 개의 연결 유닛들은 서로에 대해 요 회전 및 피치 회전이 가능하도록 연결되고, 상기 센서들의 각각은,상기 두 개의 관절들의 각각에서, 인접한 두 개의 연결 유닛들 사이의 요 및 피치를 각각 감지하도록 구성되는 요 센서부 및 피치 센서부를 포함하고,상기 프로세서는,상기 두 개의 관절들의 각각에서의 상기 요 및 피치를 기반으로, 상기 두 개의 관절들에서의 상기 관절 각도들을 검출하도록 구성되는,유연 로봇.

제 1 항에 있어서, 상기 프로세서는,상기 유연 로봇의 굽힘 각도를 모니터링하고, 상기 검출된 관절 각도들과 함께 상기 굽힘 각도를 이용하여 상기 형상을 추정하도록 구성되는,유연 로봇.

제 3 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 검출된 관절 각도들을 비교하여 상기 유연 로봇에 가해지는 외력이 있는 지의 여부를 판단하고, 상기 외력이 있으면, 상기 굽힘 각도에 대응하여 미리 저장된 상기 유연 로봇에서의 제로 모멘트 포인트(zero moment point; ZMP)를 확인하고, 상기 검출된 관절 각도들과 상기 제로 모멘트 포인트에서의 관절 각도로부터 상기 복수의 관절들에 대한 관절 각도들을 결정하여, 상기 형상을 추정하도록 구성되는,유연 로봇.

제 4 항에 있어서,상기 프로세서는, 상기 외력이 없으면, 상기 복수의 관절들에 대한 관절 각도들이 상기 굽힘 각도를 상기 복수의 관절들의 개수로 나눈 값과 각각 동일한 것으로 결정하여, 상기 형상을 추정하도록 구성되는,유연 로봇.

복수의 관절들을 통해 일렬로 연결되는 복수의 연결 유닛들을 포함하는 유연 로봇의 형상 추정 방법에 있어서,양단부들에 있는 두 개의 관절들에 각각 배치되는 센서들을 상기 두 개의 관절들에서의 관절 각도들을 각각 검출하는 단계; 및상기 검출된 관절 각도들을 이용하여 상기 연결 유닛들에 의해 형성되는 상기 유연 로봇의 형상을 추정하는 단계를 포함하는,형상 추정 방법.

제 6 항에 있어서, 상기 연결 유닛들은 서로에 대해 요 회전 및 피치 회전이 가능하도록 연결되고, 상기 센서들의 각각은,상기 두 개의 관절들의 각각에서, 인접한 두 개의 연결 유닛들 사이의 요 및 피치를 각각 감지하도록 구성되는 요 센서부 및 피치 센서부를 포함하고,상기 관절 각도들을 각각 검출하는 단계는,상기 두 개의 관절들의 각각에서의 상기 요 및 피치를 기반으로, 상기 두 개의 관절들에서의 상기 관절 각도들을 검출하는,형상 추정 방법.

제 6 항에 있어서, 상기 유연 로봇의 굽힘 각도를 모니터링하는 단계를 더 포함하고,상기 형상을 추정하는 단계는,상기 검출된 관절 각도들과 함께 상기 굽힘 각도를 이용하여 상기 형상을 추정하는,형상 추정 방법.

제 8 항에 있어서,상기 형상을 추정하는 단계는,상기 검출된 관절 각도들을 비교하여 상기 유연 로봇에 가해지는 외력이 있는 지의 여부를 판단하는 단계;상기 외력이 있으면, 상기 굽힘 각도에 대응하여 미리 저장된 상기 유연 로봇에서의 제로 모멘트 포인트를 확인하는 단계; 및상기 검출된 관절 각도들과 상기 제로 모멘트 포인트에서의 관절 각도로부터 상기 복수의 관절들에 대한 관절 각도들을 결정하여, 상기 형상을 추정하는 단계를 포함하는,형상 추정 방법.

제 9 항에 있어서,상기 형상을 추정하는 단계는,상기 외력이 없으면, 상기 복수의 관절들에 대한 관절 각도들이 상기 굽힘 각도를 상기 복수의 관절들의 개수로 나눈 값과 각각 동일한 것으로 결정하여, 상기 형상을 추정하는 단계를 더 포함하는,형상 추정 방법.