본 개시의 일 실시예에 따른, 영상 및 음성 데이터 기반 실내 자율비행 드론 시스템은 영상 및 음성 데이터를 수집하고, 장애물을 회피해 현장으로 안전하게 접근하는 드론; 및 상기 영상 및 음성 데이터를 수신하고, 이를 이용한 추론 알고리즘과 관제 인터페이스를 통해 상기 드론을 제어하는 지상관제/연산장치를 포함한다.