| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 2 | 제 1항에 있어서상기 전면영상 입력부는 3개의 EO(Electro-Optic) 센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 시스템. |
| 1 | 영상을 기반으로 한 비행체의 충돌 방지 시스템에 있어서,상기 비행체가 이동하는 방향의 전면 영상을 획득하는 전면영상 입력부;상기 전면 영상에서 이동체를 검출하여 추적하는 이동체 추적부;상기 검출된 이동체의 정보를 포함한 회피 경로 생성을 위한 정보를 관리 및 수집하는 정보 수집부;상기 회피 경로 생성을 위한 정보에 기초하여 회피 경로를 생성하는 회피경로 생성부; 및상기 검출된 이동체의 정보 및 상기 회피 경로를 출력하는 출력부;를 포함하되,상기 이동체 추적부가 상기 이동체를 검출하는 경우,상기 전면 영상을 CMO(Close-Minus-Open) 기법을 적용하여 필터링하고,상기 필터링된 영상에 광 흐름(Optical-flow) 기법을 적용하여 상기 이동체를 검출하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 시스템. |
| 3 | 제 2항에 있어서상기 전면영상 입력부는 상기 비행체의 제 1축과 평행하게 위치하는 제 1 센서;상기 제 1 센서로부터 70도 우측에 위치하는 제 2 센서; 및상기 제 1 센서로부터 70도 좌측에 위치하는 제 3 센서; 로 구성되는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 시스템. |
| 4 | 제 1항에 있어서상기 시스템은 협조비행체 정보 입력부를 더 포함하되, 상기 협조비행체 정보 입력부는 ADS-B(Automatic Dependent Surveillance-Broadcast) 수신 센서로부터 수신한 협조 비행체 정보를 상기 이동체 추적부에 전송하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 시스템. |
| 5 | 제 4항에 있어서상기 정보 수집부는 입력 받은 상기 비행체 정보 및 상기 협조 비행체 정보를 수집하여, 상기 회피 경로 생성을 위한 정보로 관리하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 시스템. |
| 6 | 제 4항에 있어서상기 이동체 추적부는 상기 전면 영상으로부터 상기 이동체가 포함된 관심 영역을 검출하고, 상기 관심 영역을 확대하여 상기 이동체의 종류를 확인하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 시스템. |
| 7 | 제 6항에 있어서상기 이동체 추적부는 상기 협조 비행체 정보 입력부로부터 상기 관심 영역에 대한 정보를 수신하고, 상기 관심 영역 정보 및 상기 전면 영상의 분석 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여, 상기 이동체를 검출하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 시스템. |
| 8 | 삭제 |
| 9 | 제 6항에 있어서상기 이동체 추적부는 상기 관심 영역을 확대하고, 상기 관심 영역에 대해 딥러닝(Deep learning)을 수행하여 상기 이동체의 종류를 확인하는 것을 특징으로 하는 충돌 방지 시스템. |
| 10 | 삭제 |
